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RSS订阅原创 普中51单片机-步进电机启停、变速控制级速度显示
实验工具：①普中51单片机-单核-A3，某宝买的；②28BYJ-48型号步进电机；③液晶数码管。实现功能实验一：①按下独立按键K1，步进电机启动；②按下K2，实现变速（由Delay(50)变为Delay(5)）；③按下K3，停止。实验二：①按下K1，按Delay(time)启动；②通过转动自带滑动变阻器，实现速度调节，并在屏幕上显示当前转速，本实验调节范围为37r/min-187r/min；③按下K2，停止。注意的点：①步进电机接法：一般是vcc是红线，漏出金
2022-03-22 20:55:18
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原创 机器人论文（2）-双足机器人楼梯行走轨迹规划
摘要本文提出了一种两足机器人楼梯行走轨迹规划的“虚拟斜率法”。在传统的楼梯行走方法中，关于零力矩点(ZMP)存在两个问题。一个是ZMP方程问题，另一个是处于双端口阶段的ZMP定义问题。首先，楼梯上的ZMP方程与平坦地面上的不同。因此，不能实现与平地相同的轨迹生成。这个问题被定义为一个“ZMP方程问题”。第二，ZMP不能在楼梯上的双支撑阶段被定义，因为脚的接触点不构成一个平面。ZMP只能在平面上定义。此问题被定义为“ZMP定义问题”。利用虚拟斜率法同时解决了这两个问题。这是一种将楼梯视为一个虚拟斜坡的方法
2021-10-13 18:56:18
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原创 机器人论文（1）-下肢外骨骼的平衡与稳定性问题：系统综述
名词介绍：LEE:下肢外骨骼.研究重点：动态静态平衡、防止跌倒、控制器稳定性、平稳的人-外骨骼交互.文章主要介绍：下降识别（疑问）、平衡恢复、稳定性保证策略.在平衡和稳定方面主要采用：零力矩点（ZMP）、质心（CoM）、外推质心（XcoM）.制定耦合LEE和用户的静态或动态稳定条件：零力矩点（ZMP）、质心（CoM）、外推质心（XcoM）、压力中心（CoP）、地面反应力 （G...
2021-10-10 19:19:56
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原创 matlab设置自定义周期函数
clear all;v_1=0:0.01:0.7;v_2=0.7:0.00114:0.78;y_1=(0.00057*exp(v_1/sqrt(0.24/9.81))/sqrt(0.24/9.81)+0.0206*exp(-v_1/sqrt(0.24/9.81))/sqrt(0.24/9.81))+0.06/0.7;y_2=0.41*cos((v_2-0.86)/(sqrt(0.24/9.81)))+(0.34/sqrt(0.24/9.81))*sin((v_2-0.86)/sqrt(0.24/.
2021-09-17 19:59:02
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双足机器人楼梯行走轨迹规划.pdf
2021-10-13
下肢外骨骼的平衡与稳定性问题：系统综述.pdf
2021-10-10
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