机器人斜坡纵向行走

最新推荐文章于 2023-06-02 09:55:08 发布
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一、力矩点方程

研究对象：单质量双足模型.

其ZMP方程为：

p_{x}=x-\frac{z-p_{z}}{\ddot{z}-g}\ddot{x}

y轴先空着

1）在平面时

 所以上式改写为

2）在斜坡时

上式改为

二、模型

Dual length linear inverted pendulum method (DLLIPM)--双长线性倒立摆

幸运罐子
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