目录
摘要
本文提出了一种两足机器人楼梯行走轨迹规划的“虚拟斜率法”。在传统的楼梯行走方法中，关于零力矩点(ZMP)存在两个问题。一个是ZMP方程问题，另一个是处于双端口阶段的ZMP定义问题。首先，楼梯上的ZMP方程与平坦地面上的不同。因此，不能实现与平地相同的轨迹生成。这个问题被定义为一个“ZMP方程问题”。第二，ZMP不能在楼梯上的双支撑阶段被定义，因为脚的接触点不构成一个平面。ZMP只能在平面上定义。此问题被定义为“ZMP定义问题”。利用虚拟斜率法同时解决了这两个问题。这是一种将楼梯视为一个虚拟斜坡的方法。在恒定梯度斜率上的行走轨迹规划中，关于ZMP的两个问题不存在。此外，还解释了一种基于虚拟斜率法的轨迹规划过程。通过仿真和实验，验证了该方法的有效性。
机器人行走稳定性指标：
①零力矩点（ZMP）。ZMP对应于两足动物机器人鞋底的地板反作用力的压力中心，是行走的稳定性指标。ZMP被定义在一个二维平面空间上。如果ZMP存在于支撑多边形中，则鞋底不会离开地面，并且可以稳定地行走。
②脚步旋转指示器（FRI）。这是ZMP的一个扩展。当ZMP存在于支撑多边形的边界中时，FRI可作为旋转的指示器。
③the feasible solution of wrench (FSW) 和 the contact wrench sum (CWS) 以及 the contact
wrench cone (CWC) ：这是一个在三维空间上定义的稳定性指示器。CWS和CWC是ZMP和支持多边形的替代品。CWS和CWC可用于不平坦的地形。
然而，ZMP比其他任何指标都要简单。因此，两足动物机器人和类人形机器人的行走通常是基于ZMP来控制的。
类人机器人稳定行走的轨迹规划方法：
①线性倒立摆模式(LIPM)。该方法采用线性倒立摆模型计算了COG轨迹的解析解。LIPM用于单端口相位的COG轨迹生成；
②通过ZMP的预览控制来生成行走模式。在该方法中，使用购物车表模型生成COG轨迹；
③利用线摆模型建立的线摆模式(LPM)。将LPM应用于双支撑阶段的COG轨迹生成。LPM是基于虚拟支持点(VSP)的概念；
④使用LIPM和VSP的虚拟LIPM；
⑤基于LIPM和移动ZMP参考的参考生成算法。以及基于解析解的求解实时轨迹生成；
机器人行走性能研究：如能效、步速
①通过机器人鞋提高了能效；
②基于动态稳定性和低能量成本的优化步态生成算法；
机器人推向运动：
①提出了用于类人机器人推向运动的广义ZMP。用推向运动定义了广义的ZMP。结果表明，ZMP的稳定面积在推向运动过程中发生了变化。
②通过在考虑推动障碍时增加一个臂力来扩展LIPM。
③提出了一种推运动的实时步态规划。此外，还有一些研究涉及到在斜坡上行走。
④利用零摩擦矩点研究了在斜坡上的动态行走。
对于机器人楼梯行走问题描述：
关于ZMP有两个问题。这是双支持阶段的ZMP方程问题和ZMP定义问题。首先，楼梯上的ZMP方程不同于平坦的地面。因此，不能实现与平地相同的轨迹生成。本文将这个问题定义为“ZMP方程问题”。第二，ZMP不能在楼梯上的双支撑阶段被定义，因为脚的接触点不构成一个平面。ZMP只能在平面上定义。本文将该问题定义为“ZMP定义问题”。
本文详细阐述了关于ZMP的两个问题。然后，提出了虚拟斜率方法来解决这两个问题。在虚拟斜率方法上，将支撑多边形从COG投影到虚拟斜形上，并在虚拟斜率上定义虚拟ZMP。本文将虚拟斜坡上的ZMP和支持多边形定义为“虚拟ZMP”和“虚拟支持多边形”。从虚拟ZMP和虚拟支持多边形在虚拟斜坡上判断其稳定性。
建模及控制器
1.样机
机器人矢状面有6自由度，正面有4自由度。坐标的原点在行走开始时被设置在踝关节下方的地面上。x轴为正向，y轴为水平方向，z轴为垂直方向。本研究考虑了正向的楼梯。此外，假设楼梯的台阶是平坦的地形。
2.控制部分
本研究将比例微分(PD)控制器和扰动观察器应用于两足动物机器人。机器人的位置和姿势由PD控制器控制，以跟踪所需的轨迹。为了补偿扰动（重力、摩擦等），使用了扰动观察器。机器人的姿势被控制为总是与楼梯的台阶平行。以基于ZMP的轨迹作为控制器的命令值，实现了稳定的行走。得到的PD控制器的参考值为
其中为加速度参考向量，
为位置命令向量，
为位置相应向量，此外，在摆动腿上实现可变合规控制器，以减少z方向着陆的冲击。为了防止行走的不稳定，该控制器会抑制对着陆的影响。变量合规控制器的参考值为：
其中，表示符合（3）特征的遵从性命令值。Fext表示外力。此外，Mc、Dc和Kc分别表示虚拟阻抗的质量、阻尼器和弹簧值。Cf表示可变的反馈增益。Cfo和ai表示任意系数。
轨迹规划
1.楼梯轨迹规划中存在的问题
1）ZMP方程问题：首先，给出了三种情况下（平地、坡度和楼梯）的ZMP方程。其次，解释了ZMP方程问题。
考虑到计算复杂性，一般取单质量模型，该模型公式如下：
这里，(x、z)、(px、pz)和g分别表示COG位置、ZMP位置和重力加速度。ZMP方程表示为ZMP与COG之间的关系。COG轨迹可以根据ZMP方程生成。
①在平坦地面行走时，质心z方向高度不变，零力矩点pz=0，上式变换为如下形式，公式（9）即平面ZMP方程。
②在斜坡行走时，关系如下，其中k为斜坡的梯度，式（13）即为在斜坡上的ZMP方程
③楼梯上的ZMP方程，在这里，考虑了单支持阶段的情况。ZMP定义在楼梯表面，脚在（15）等单支撑阶段。在楼梯上的ZMP方程中，k是根据楼梯的宽度和高度计算出来的。K是用楼梯高度除以楼梯宽度导出的商。
方程（17）是楼梯上的ZMP方程。楼梯（17）上的ZMP方程不同于平坦地面（9）上的ZMP方程。因此，在平坦地面上的轨迹生成不能在楼梯上实现。此外，还无法得到（17）的解析解。这就是ZMP方程的问题。但是，在px=0的情况下，这个问题不存在，因为（17)与(9）相同。LIPM[5]假设为px=0，且此问题不存在。因此，这个问题只有在ZMP正在移动时才会产生。然而，如果ZMP不移动，灵活的运动是困难的。例如，紧急停止运动的轨迹是由移动的ZMP完成。
2）ZMP定义问题：如图所示，ZMP可以在平面地面上的双支撑阶段中定义。然而，ZMP不能在楼梯上的双支撑阶段被定义，因为脚的接触点不能构成一个平面。这是ZMP的定义问题。
2.虚拟斜面法
提出了一种基于楼梯行走轨迹规划的虚拟斜率方法。虚拟斜率方法是基于虚拟平面方法[32]。图中。图5为虚拟平面方法，图6显示了虚拟斜率方法。
基于单质量模型，用式（13）来进行轨迹规划，虚斜率的方程表示为：
其中（vx、vy、vz）表示在虚拟斜率上的位置。kx和ky分别表示虚斜率的x方向和y方向的梯度。vz0表示虚拟坡度的初始高度。Kx、ky和vz0均为指定值。在正向楼梯上，Kx是楼梯梯度，Ky为零。
图7(a)和(b)分别显示了单支撑阶段和双支撑阶段的虚拟斜率上的虚拟ZMP和虚拟支撑多边形。Pi和vi分别表示第i个接触点的向量和第i个投影点的向量。在实验中，pi是根据直接运动学关节的编码器信息计算出来的，投影点vi由pi和COG位置计算得出。
关于虚拟ZMP推导，与虚拟ZMP相关的总力矩为零：
其中 pi表示接触点的位置向量，p表示虚拟ZMP位置向量，fi表示接触点反作用力向量。
pi，fi为测量值由脚底传感器测出结果
其中(x, y, z)，(pix,piy,piz)和(vix,viy,viz)分别表示COG位置，第i个接触点的位置(pi)和第i个投影点的位置(vi)。围绕投影点(vi)做虚拟支撑多边形。
该方法利用了虚拟ZMP的这一原理。在该方法中，先设置虚拟斜率(18)，然后在(18)与零矩线交点处设置虚拟ZMP。因此，在楼梯行走时，可以采用基于ZMP的虚坡法。
3轨迹规划问题
本节介绍了基于虚拟斜率法的轨迹规划过程。这个轨迹规划就是虚拟斜坡上的COG轨迹规划。将COG轨迹的梯度与虚斜率的梯度设置为平行。根据楼梯的形状做出腿的轨迹。
其一般步骤为：
1)步行参数的确定;如步幅、周期等
2)虚拟边坡决策;
3) COG运动距离的确定;
4) ZMP稳定范围的计算;
5) ZMP轨迹决策;
6) COG轨迹计算。
4COG轨迹生成方法
分别给出单、双脚支撑时期的轨迹。
1)单支撑阶段:本文采用ZMP方程的解析解作为COG轨迹。此外，将单支阶段的ZMP轨迹设置为每个方向的第三个时间多项式。ZMP方程和ZMP轨迹表示为
其中py为y方向的ZMP位置。di和fi表示多项式系数，由单支撑物相项和边界条件计算得到。边界条件是ZMP轨迹初始和终止的位置和速度。由此求出x和y的解析解，其中，(xS(t)，yS(t))表示单支相x和y方向的COG轨迹。C1,C2,C3和c4表示解析解的系数。C1、C2、C3、c4分别由单支阶段的条件(32)、(33)、初始COG位置和终端COG位置计算得到。
此外单支撑相z方向COG轨迹可表示为
2）双支撑阶段:在本研究中，为了满足这六个边界条件，将双支撑阶段的COG轨迹指定为时间的第五个多项式。这六个边界条件是单支撑相内关于上一个终止和下一个初始的位置、速度和加速度。双支撑阶段的COG轨迹表示为下式，其中，xD(t)、yD(t)和zD(t)分别表示双支撑相中x、y和z方向的COG轨迹。此外，给出了多项式的系数，并由双支承相位项和边界条件计算得到。在平地上行走时，k基值设为零。
1559
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
