话题通信C++发布方框架

Ros学习

话题通信C++发布方框架代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //发布消息的类型，普通的文本
#include <sstream>
/*
    发布方实现：
        1. 包含头文件;
            Ros中文本类型-->std_msgs/String.h
        2. 初始化ROS节点;
        3. 创建节点够句柄
        4. 创建发布者对象
        5. 编写发布逻辑并发布数据


*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    //解决中文乱码问题：
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2. 初始化ROS节点;  erGouZi是节点名称（相亲对象）
    ros::init(argc, argv,"erGouZi");
    //3. 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //4. 创建发布者对象    fang是话题名称   10是队列长度
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    //5. 编写发布逻辑并发布数据
    //要求以10HZ的频率发布数据，并且文本后添加编号
    //先创建被发布的消息
    std_msgs::String msg;
    //发布频率
    ros::Rate rate(10);
    //设置编号
    int count = 0;
    //编写循环，循环中发布的数据    ros::OK表示这个节点还存在，还正常运行
    while(ros::ok()){
        count++;
        //msg.data = "hello";
        //实现字符串的拼接
        std::stringstream ss;
        ss << "hello -->" << count;
        msg.data = ss.str();
        pub.publish(msg);//调用public函数把消息发布出去
        //添加日志
        ROS_INFO("发布的数据是：%s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();
        
    }
    return 0;
}