3D_systems_touch控制Dobot魔术师

最新推荐文章于 2024-03-26 23:10:58 发布

木易鼎

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文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51784745/article/details/117222145

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本文档介绍了如何使用3D_Systems_Touch触力觉设备控制Dobot魔术师的末端位置。提供了设备驱动和SDK的下载链接，以及Dobot魔术师的相关资料。通过GitHub上的代码示例，详细说明了在VS中配置工程的步骤，包括设置头文件、库文件目录和解决编译警告的问题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

3D_systems_touch是一款触力觉设备，但可以测量末端位姿并且具有触力觉反馈，本实验仅利用3D_systems_touch控制Dobot仅控制Dobot魔术师的末端位置，既不控制末端姿态也没有使用到触力觉反馈。

3D_systems_touch相关资料

驱动下载地址：https://support.3dsystems.com/s/article/Haptic-Device-Drivers?language=en_US

3Dtouch请选择对应的Touch Device Driver驱动，Phantom请选择对应的Phantom Device Driver驱动，两者对应的接口不一样，不要下错。

SDK下载地址：windows：https://3dsystems.teamplatform.com/pages/102774?t=r4nk8zvqwa91

Linux：https://support.3dsystems.com/s/article/OpenHaptics-for-Linux-Developer-Edition-v34?language=en_US

Dobot魔术师相关资料

Dobot魔术师相关资料都可以在Dobot官网下载：https://cn.dobot.cc/downloadcenter/dobot-magician.html?sub_cat=72#sub-download

本实验代码如下所示：

代码及工程相关文件下载地址：https://github.com/Rainbow-ding/touch_teleoperation_Dobot

主程序代码：


/*******************************************************************************
 条件编译
*******************************************************************************/
#ifdef  _WIN64
#pragma warning (disable:4996)
#endif

#if defined(WIN32)
# include <windows.h>
# include <conio.h>
#else
# include "conio.h"
# include <unistd.h>
# define Sleep(x) usleep((x) * 1000)
#endif



#include "DobotD