树莓派超声波测距模块 C语言(代码) HC_SR04

一、超声波模块 HC_SR04

二、代码编写步骤：

1. 超声波引脚初始化（设置配置引脚的的IO模式,INPUT、OUTPUT、PWM_OUTPUT，GPIO_CLOCK
   和初始化把引脚的都拉制低电平，LOW）
2. 根据时序图，控制Trig、Echo引脚的电平值 和 等待的时间
3. 算出声波在空气中的传播时间（Echo 引脚处于高电平的时间），进而算出距离

三、code：demo4.c

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <sys/time.h>
#include <unistd.h>

#define Trig    4
#define Echo    5

float ultrasonic()
{
        struct timeval tv1;  //timeval是time.h中的预定义结构体 其中包含两个一个>>
是秒，一个是微秒
        /*
           struct timeval
           {
           time_t tv_sec;  //Seconds. 秒
           suseconds_t tv_usec;  //Microseconds. 微秒
           };
           */

        struct timeval tv2;
        float distance;
         long start,stop;
        //      digitalWrite (Trig , Low);
        //      delayMicroseconds(2);//us 是要暂停的微秒数（无符号整型）
        digitalWrite (Trig ,HIGH);
        delayMicroseconds(10);
        digitalWrite (Trig ,LOW);
        while(!(digitalRead(Echo) == 1));//当Echo处于高电平时不进入while循环，>>>
开始下面获取当前时间
        gettimeofday(&tv1, NULL);           //获取当前时间 开始接收到返回信号的>>
>
        while(!(digitalRead(Echo) == 0));//当echo由高电平转化为低电平，记录此时>>
时间
        gettimeofday(&tv2, NULL);           //获取当前时间  最后接收到返回信时候

        //时间都转化成微秒，1s=1000 000us
        start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   //微秒级的时间
        stop  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;
        /*
        printf("%ld,%ld\n",tv1.tv_sec,tv1.tv_usec);
        printf("%ld,%ld\n",tv2.tv_sec,tv2.tv_usec);
        printf("%ld,%ld\n",start,stop);*/
        distance = (float)(stop - start)/1000000*(34000/2);  //计算时间差算出距>>
离,"/2"是来回路程，/100 0000 是把S转化US，*100是把m转化为cm
        return distance;
}
void ultraInit()
{
        pinMode (Trig ,OUTPUT);//树莓派输出信号给超声波
        pinMode (Echo ,INPUT);//超声波回馈信号给超声波,看树莓派是输入还是输出
        digitalWrite (Trig , LOW);//初始化把引脚的都拉制低电平
        digitalWrite (Echo  , LOW);//

}

int main(void)
{
        float dis;
        if(wiringPiSetup ()== -1){
                printf("初始化失败\n");
                return -1;
        }
        ultraInit();//超声波引脚初始化
        while(1){
        	dis=ultrasonic();//测量返回的距离
            printf("%.2fcm\n",dis);
            sleep(2);//涮新的频率不要太快，2秒一次
            //delay(2000);
        }
        return 0;
}