基于DE2-115开发板使用System-Verilog实现驱动HC_SR04超声波测距模块功能

最新推荐文章于 2024-07-06 07:39:36 发布

不会困的小易

最新推荐文章于 2024-07-06 07:39:36 发布

阅读量739

点赞数 24

文章标签：嵌入式硬件算法 c语言 vscode 物联网学习方法

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_64999194/article/details/139423208

版权

前言

环境

1.硬件 DE2-115 HC-SR04超声波传感器

2.软件 Quartus 18.1

目标结果

使用DE2-115开发板驱动HC-SR04模块，并将所测得数据显示到开发板上的数码管。

模拟倒车雷达，集成蜂鸣器，led和vga提示功能

蜂鸣器提示，小于20cm，1s一响；小于10cm，0.5s一响；
LED提示，小于20cm，全亮提示；
VGA提示，小于20cm ，显示警告warning 图片
tips:
VSCODE中安装systemverilog插件
在这里插入图片描述

一.SystemVerilog——下一代硬件设计语言

SystemVerilog是一种硬件描述语言（HDL），它建立在Verilog语言的基础上，并对其进行了扩展和增强。它是IEEE 1364 Verilog-2001标准的一个超集，提供了更多的特性和功能。

1.1组合逻辑与时序逻辑

在SystemVerilog中，所有的信号都可以用logic类型来表示，这使得不必显式区分wire和reg类型。根据信号的用途，编译器会自动推断它是寄存器还是组合逻辑。此外，SystemVerilog引入了功能细分的always语句，如always_comb用于纯组合逻辑，always_ff用于时序逻辑，以及always_latch用于显式指出需要锁存器的情况。

1.2增强的数据类型

SystemVerilog提供了更丰富的数据类型，包括结构体（struct）、联合体（union）、枚举（enum）和多维数组等，这些数据类型为设计者提供了更多的灵活性和表达能力。

1.3面向对象编程

SystemVerilog引入了面向对象编程（OOP）的概念，如类（class）、继承、多态和封装等特性，这使得设计者能够创建更复杂的设计和验证环境。

1.4断言和覆盖率

SystemVerilog支持断言（assert）和功能覆盖率（coverage），这些特性有助于验证设计的正确性和完整性。

1.5随机化约束

SystemVerilog允许使用随机化约束来生成测试向量，这可以简化测试用例的创建过程，并提高测试的效率和覆盖率。

1.6接口和模块

SystemVerilog提供了接口（interface）和模块（module）的增强特性，使得设计者可以更灵活地定义和连接硬件组件。

1.7验证功能

SystemVerilog被设计为一种双用途语言，既可以用于描述数字硬件功能，也用于验证测试台。它支持多种抽象级别的硬件行为描述，从门级模型到事务级模型。

1.8兼容性

SystemVerilog是Verilog的超集，这意味着现有的Verilog代码可以无缝地集成到SystemVerilog项目中。升级到SystemVerilog通常只需要将文件扩展名从.v改为.sv。

二.实验原理

2.1 传感器概述：

HC-SR04超声波距离传感器的核心是两个超声波传感器。一个用作发射器，将电信号转换为40 KHz超声波脉冲。接收器监听发射的脉冲。如果接收到它们，它将产生一个输出脉冲，其宽度可用于确定脉冲传播的距离。就是如此简单！该传感器体积小，易于在任何机器人项目中使用，并提供2厘米至400厘米（约1英寸至13英尺）之间出色的非接触范围检测，精度为3mm。
在这里插入图片描述

2.2 传感器引脚

在这里插入图片描述
VCC 是HC-SR04超声波距离传感器的电源

Trig 引脚用于触发超声波脉冲

Echo 回声当接收到反射信号时，引脚产生一个脉冲。脉冲的长度与检测发射信号所需的时间成正比

GND 用于接地

2.3 传感器工作原理

当持续时间至少为10 µS（10微秒）的脉冲施加到触发引脚时，一切就开始了。响应于此，传感器以40 KHz发射八个脉冲的声音脉冲。这种8脉冲模式使设备的“超声特征”变得独一无二，从而使接收器能够将发射模式与环境超声噪声区分开。八个超声波脉冲通过空气传播，远离发射器。同时，回声引脚变为高电平，开始形成回声信号的开始。如果这些脉冲没有被反射回来，则回波信号将在38毫秒后超时并返回低电平。因此38 ms的脉冲表示在传感器范围内没有阻塞。
在这里插入图片描述
回去，则在收到信号后，Echo引脚就会变低。这会产生一个脉冲，其宽度在150 µS至25 mS之间变化，具体取决于接收信号所花费时间。

HC-SR04的时序图如下：

在这里插入图片描述
通过时序图我们可以知道，我们给HC-SR04发送长达 10us 的TTL脉冲，然后模块就会进行测距，测距的结果通过回响信号传达，回响的TTL电平信号时间即是超声波从HC-SR04模块发出，触碰到障碍物后返回到HC-SR04模块的时间总和。

TTL是逻辑电平标准，当电压达到2.4V-5V之间，那么为逻辑1（高电平），电压在0V~0.4V之间，那么为逻辑0（低电平）。所以我们可以直接通过GPIO口来输出以及输入时序所需的电平信号。

然后，将接收到的脉冲的宽度用于计算到反射物体的距离。这可以通过我们在初中学到的简单的距离-速度-时间方程来解决。

距离=速度x时间，当然温度，以及环境噪声等对实验结果都有影响，因此公式应在不同环境下进行修改

总所周知，声音的速度为340m/s，因此我们将回响电平的时间除340再除2之后得到的就是单位为米的测距结果。

三.System-Verilog文件

3.1 时钟分频

clk_div.sv

// //产生一个以微秒为周期的时钟信号clk_us，该信号可用于驱动一些需要精确时间控制的电路
module clk_div(
    input logic Clk,           // 输入系统时钟，50MHz
    input logic Rst_n,         // 输入复位信号，低电平有效
    
    output logic clk_us        // 输出微秒级时钟信号
);
 
    // 参数声明 1us = 1000ns = 50个时钟周期
    parameter int CNT_MAX = 19'd50;  //1us的计数值为 50 * Tclk（20ns）
    // 内部线网/寄存器声明
    logic [18:0] cnt;          // 定义一个19位的计数器
    logic add_cnt;             // 计数器使能信号
    logic end_cnt;             // 计数器结束信号，达到最大值时有效
    // 计数器的寄存器逻辑
    always_ff @(posedge Clk, negedge Rst_n) begin
        if (!Rst_n) begin       // 如果复位信号有效，则计数器清零
            cnt <= '0; 
        end
        else if (add_cnt) begin // 如果计数器达到最大值，则计数器重置
            if (end_cnt) begin
                cnt <= '0; 
            end
            else begin          // 否则计数器继续计数
                cnt <= cnt + 1'b1; 
            end
        end
        else begin
            cnt <= cnt;         // 如果计数器未使能，则保持当前值
        end
    end
 
    // 赋值计数器使能信号，始终使计数器有效
    assign add_cnt = 1'b1; 
    // 赋值计数器结束信号，当计数器使能并且计数值达到CNT_MAX - 1时有效
    assign end_cnt = add_cnt && cnt >= CNT_MAX - 19'd1;
    // 赋值输出时钟信号，当计数器达到最大值时输出一个脉冲
    assign clk_us = end_cnt;
 
endmodule

3.2 超声波测距

hc_sr_trig.sv

// hc_sr_trig 模块定义开始，用于生成超声波触发信号
//   Description  ﹕超声波触发测距模块
// 波形周期 300ms，前 15us 高电平
module hc_sr_trig (
    input logic clk_us,    // 输入 1MHz 系统时钟
    input logic Rst_n,     // 输入复位信号，低电平有效
    
    output logic trig      // 输出触发测距信号
);
 
    // 参数声明 300_000*1_000ns = 3 *10^8ns = 0.3s = 300ms
    // 波形周期 300ms，前 10us 高电平
    // 建议测量周期为 60ms 以上，以防止发射信号对回响信号的影响。
    parameter int CYCLE_MAX = 19'd300_000; // 定义触发信号的一个周期计数，基于 1MHz 时钟
    // 内部线网/寄存器声明
    logic [18:0] cnt;       // 计数器，用于生成触发信号的时间控制
    logic add_cnt;          // 计数器使能信号
    logic end_cnt;          // 计数器结束信号，达到预定义周期时有效
    // 计数器逻辑，用于控制触发信号的产生
    always_ff @(posedge clk_us, negedge Rst_n) begin
        if (!Rst_n) begin    // 如果复位信号有效，则计数器清零
            cnt <= '0;
        end else if (add_cnt) begin  // 如果计数器使能
            if (end_cnt) begin       // 如果计数器达到预定义的最大周期
                cnt <= '0;           // 计数器重置
            end else begin
                cnt <= cnt + 1'b1;   // 否则计数器递增
            end
        end else begin
            cnt <= cnt;              // 如果计数器未使能，则保持当前值
        end
    end
 
    assign add_cnt = 1'b1;           // 赋值计数器使能信号，始终使计数器有效
    assign end_cnt = add_cnt && (cnt == CYCLE_MAX - 9'd1); // 赋值计数器结束信号，当计数器值达到 CYCLE_MAX - 1 时有效
 
    // 赋值触发信号，当计数器值小于 15 时，输出高电平，作为触发
    // cnt < 15 置为高电平，表示前 15us 为高电平，作为触发信号
    // 此逻辑基于 HC-SR04 模块的触发信号需求，通常为 10 微秒的高电平
    assign trig = (cnt < 15) ? 1'b1 : 1'b0;
 
    /*
        计数器 cnt 用于生成持续一定时间的触发信号 trig。当计数器小于 15 时，trig 为高电平，表示触发信号是活跃的。
        计数器在每个 1MHz 时钟的上升沿递增，当计数器达到设定的最大周期 CYCLE_MAX 时，计数器重置，重新开始计数。
        这样，trig 信号就会周期性地输出高电平脉冲，以满足 HC-SR04 超声波传感器的触发需求。
    */
endmodule

hc_sr_echo.sv

// 处理HC-SR04超声波传感器的回声信号，并计算距离
//   Description  ﹕超声波检测距离模块
// 本模块理论测试距离 2cm~510cm
// 输出结果保留两位小数
module hc_sr_echo
(
    input logic Clk,        // 输入50MHz时钟信号
    input logic clk_us,     // 输入1MHz系统时钟信号
    input logic Rst_n,      // 输入复位信号，低电平有效
    
    input logic echo,       // 输入超声波回声信号
    output logic [18:0] data_o  // 输出检测到的距离，以厘米为单位，保留三位小数
);
 
/* 		S(um) = 17 * t 		-->  x.abc cm	*/
//Parameter Declarations
    parameter T_MAX = 16'd60_000; // 定义计数器的最大值，对应510厘米
    logic r1_echo, r2_echo;  // 用于边沿检测的寄存器
    logic echo_pos, echo_neg;  // 回声信号的上升沿和下降
    logic [15:0] cnt;  // 1MHz时钟下的计数器，用于测量回声脉冲宽度
    logic add_cnt;  // 计数器使能信号
    logic end_cnt;  // 计数器结束信号
    
    logic [18:0] data_r;  // 距离数据的中间寄存器
    // 逻辑描述
    // 使用50MHz时钟检测回声信号的边沿，以避免使用1MHz时钟导致的2us延时
    always_ff @(posedge Clk or negedge Rst_n) begin
        if (!Rst_n) begin
            r1_echo <= 1'b0;
            r2_echo <= 1'b0;
        end
        else begin
            r1_echo <= echo;
            r2_echo <= r1_echo;
        end
    end
    // 产生上升沿和下降沿信号
    assign echo_pos = r1_echo & ~r2_echo;  // 回声信号上升沿
    assign echo_neg = ~r1_echo & r2_echo;  // 回声信号下降沿
    
    // 计数器逻辑，用于测量回声脉冲宽度
    always_ff @(posedge clk_us or negedge Rst_n) begin
        if (!Rst_n) begin
            cnt <= '0; 
        end
        else if (add_cnt) begin
            if (end_cnt) begin
                cnt <= cnt;  // 如果达到最大测量范围，则保持当前计数值
            end
            else begin
                cnt <= cnt + 1'b1; // 否则计数器递增
            end
        end
        else begin  // 如果回声信号低电平，计数器归零
            cnt <= '0;
        end
    end
    
    assign add_cnt = echo; // 赋值计数器使能信号，当回声信号为高电平时使能计数器
    assign end_cnt = add_cnt && cnt >= T_MAX - 1; //赋值计数器结束信号，当计数器达到最大值T_MAX时有效 超出最大测量范围则保持不变，极限
 
    // 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
    // 距离数据处理逻辑，将计数值转换为距离
    always_ff @(posedge Clk or negedge Rst_n) begin
        if (!Rst_n) begin
            data_r <= 'd2;  // 复位时中间寄存器置为2，用于小数点后三位的计算
        end
        else if (echo_neg) begin
            // 当回声信号下降沿到来时，将计数值左移四位并加上自身，实现小数点后三位的计算
            //t = cnt*1000ns = cnt*10-6s
            //s = 340*t m
            data_r <= (cnt << 4) + cnt;
        end
        else begin
            data_r <= data_r;  // 否则保持当前值
        end
    end
    // 将中间寄存器的数据右移一位，实现除以2的操作，得到最终的距离数据
    assign data_o = data_r >> 1;
endmodule

3.3 数码管驱动

seg_driver.sv

 
// seg_driver模块用于驱动七段显示器，显示数字或特定的符号。
module seg_driver(
    input   logic       Clk,     // 输入的时钟信号。
    input   logic       Rst_n,   // 低电平有效的复位信号。
    input   logic [18:0] data_o, // 输入的数字数据，这里假设是测得的距离数据。
    output  logic [6:0]  hex1,   // 第1个七段显示器的段选信号输出。
    output  logic [6:0]  hex2,   // 第2个...
    output  logic [6:0]  hex3,
    output  logic [6:0]  hex4,
    output  logic [6:0]  hex5,
    output  logic [6:0]  hex6,
    output  logic [6:0]  hex7,
    output  logic [6:0]  hex8     
);
 
// 参数定义区，定义了特殊显示值和小数点的编码，以及计数器的最大值。
parameter NOTION  = 4'd10,  // 定义数字"10"用于消隐的编码。
         FUSHU   = 4'd11,  // 定义数字"11"用作小数点的编码。
         MAX20us = 10'd1000; // 定义20微秒计数器的最大值。
// 寄存器声明区，声明了用于控制和显示数字的内部寄存器。
logic [9:0]   cnt_20us;  // 用于动态扫描定时的20微秒计数器。
logic [7:0]   sel_r;     // 动态扫描控制的片选信号寄存器。
logic [3:0]   number;    // 要显示的数字，范围0-9或特殊编码。
logic [6:0]   seg_r;     // 根据number解析得到的七段显示器段选编码。
// 每个七段显示器的段选编码寄存器，用于存储最终输出到显示器的段选编码。
logic [6:0]   hex1_r,   hex2_r,   hex3_r,   hex4_r,   hex5_r,   hex6_r,   hex7_r,   hex8_r;
// 20微秒计数器始终块，用于周期性地重置计数器来实现动态扫描。
always_ff @(posedge Clk or negedge Rst_n) begin
    if (!Rst_n) begin
        cnt_20us <= 0;  // 复位时计数器清零。
    end
    else if (cnt_20us == (MAX20us - 1)) begin
        cnt_20us <= 0;  // 计数器达到最大值时重置。
    end
    else begin
        cnt_20us <= cnt_20us + 1;  // 否则计数器递增。
    end
end
// 动态扫描控制始终块，用于生成选择当前激活的七段显示器的片选信号。
always_ff @(posedge Clk or negedge Rst_n) begin
    if (!Rst_n) begin
        sel_r <= 8'b11_11_11_10;  // 复位时初始化片选信号。
    end
    else if (cnt_20us == (MAX20us - 1)) begin
        sel_r <= {sel_r[6:0], sel_r[7]};  // 计数器达到最大值时，片选信号左移循环。
    end
    else begin
        sel_r <= sel_r;  // 否则保持当前片选信号不变。
    end
end
 
// 组合逻辑块，根据片选信号sel_r获取要显示的数字。
always_comb begin
    case (sel_r)
        // 根据sel_r的值选择对应的数字或特殊编码。
        // 这些编码对应于输入数据data_o的不同部分。
        // ...（此处省略了部分case语句）
        default: number = 4'd0;  // 默认情况下不显示任何数字。
    endcase
end
// 组合逻辑块，根据数字解析出对应的七段显示器段选值seg_r。
always_comb begin
    case (number)
        // 对应数字0-9的七段显示器编码。
        // ...（此处省略了部分case语句）
        NOTION: seg_r = 7'b111_1111;  // 消隐编码，所有段都不亮。
        FUSHU: seg_r = 7'b011_1111;  // 小数点编码，只点亮小数点部分。
        default: seg_r = 7'b111_1111;  // 默认消隐。
    endcase
end
 
// 组合逻辑块，根据片选信号sel_r将seg_r值赋给对应的七段显示器寄存器。
always_comb begin
    // 初始化所有寄存器为消隐状态。
    hex1_r = 7'b111_1111;
    hex2_r = 7'b111_1111;
    hex3_r = 7'b111_1111;
    hex4_r = 7'b111_1111;
    hex5_r = 7'b111_1111;
    hex6_r = 7'b111_1111;
    hex7_r = 7'b111_1111;
    hex8_r = 7'b111_1111;
 
    // 根据当前选中的显示器，将seg_r的值赋给对应的寄存器。
    case (sel_r)
        8'b11_11_11_10: hex1_r = seg_r;
        8'b11_11_11_01: hex2_r = seg_r;
        // ...（此处省略了部分case语句）
        default: ;
    endcase
end
 
// 将寄存器的值通过assign语句输出到端口，连接到外部的七段显示器硬件。
assign  hex1 = hex1_r;
assign  hex2 = hex2_r;
assign  hex3 = hex3_r;
assign  hex4 = hex4_r;
assign  hex5 = hex5_r;
assign  hex6 = hex6_r;
assign  hex7 = hex7_r;
assign  hex8 = hex8_r;
 
endmodule

3.4 VGA驱动

vga_dirve.sv

module vga_dirve (
    input logic clk,            // 系统时钟
    input logic rst_n,          // 复位
    input logic [23:0] rgb_data, // 16位RGB对应值
 
    output logic vga_clk,    // vga时钟 25M
    output logic h_sync,     // 行同步信号
    output logic v_sync,     // 场同步信号
    output logic [11:0] addr_h, // 行地址
    output logic [11:0] addr_v,  // 列地址
    output logic [7:0] rgb_r,  // 红基色
    output logic [7:0] rgb_g,  // 绿基色
    output logic [7:0] rgb_b  // 蓝基色
);
 
// 640 * 480 60HZ
localparam int H_FRONT = 16; // 行同步前沿信号周期长
localparam int H_SYNC = 96;  // 行同步信号周期长
localparam int H_BLACK = 48; // 行同步后沿信号周期长
localparam int H_ACT = 640;   // 行显示周期长
localparam int V_FRONT = 11; // 场同步前沿信号周期长
localparam int V_SYNC = 2;   // 场同步信号周期长
localparam int V_BLACK = 31; // 场同步后沿信号周期长
localparam int V_ACT = 480;  // 场显示周期长
 
// 800 * 600 72HZ (已注释，使用640*480)
// ...
 
localparam int H_TOTAL = H_FRONT + H_SYNC + H_BLACK + H_ACT; // 行周期
localparam int V_TOTAL = V_FRONT + V_SYNC + V_BLACK + V_ACT; // 列周期
 
logic [11:0] cnt_h; // 行计数器
logic [11:0] cnt_v; // 场计数器
logic [23:0] rgb;  // 对应显示颜色值
 
// 对应计数器开始、结束、计数信号
logic flag_enable_cnt_h, flag_clear_cnt_h, flag_enable_cnt_v, flag_clear_cnt_v, flag_add_cnt_v, valid_area;
 
// 25M时钟 行周期*场周期*刷新率 = 800 * 525* 60
logic clk_25;
// 50M时钟 1040 * 666 * 72
// ...
 
// PLL实例化生成时钟
pll pll_inst (
    .areset(~rst_n),
    .inclk0(clk),
    .c0(clk_50), // 50M
    .c1(clk_25)  // 25M
);
 
// 根据不同分配率选择不同频率时钟
assign vga_clk = clk_25;
 
// 行计数
always_ff @(posedge vga_clk or negedge rst_n) begin
    if (!rst_n) begin
        cnt_h <= 0;
    end else if (flag_enable_cnt_h) begin
        cnt_h <= flag_clear_cnt_h ? 0 : cnt_h + 1;
    end
end
 
// 行同步信号
always_ff @(posedge vga_clk or negedge rst_n) begin
    if (!rst_n) begin
        h_sync <= 0;
    end else if (cnt_h == H_SYNC - 1) begin
        h_sync <= 1;
    end else if (flag_clear_cnt_h) begin
        h_sync <= 0;
    end
end
 
// 场计数
always_ff @(posedge vga_clk or negedge rst_n) begin
    if (!rst_n) begin
        cnt_v <= 0;
    end else if (flag_enable_cnt_v) begin
        cnt_v <= flag_clear_cnt_v ? 0 : cnt_v + flag_add_cnt_v;
    end
end
 
// 场同步信号
always_ff @(posedge vga_clk or negedge rst_n) begin
    if (!rst_n) begin
        v_sync <= 0;
    end else if (cnt_v == V_SYNC - 1) begin
        v_sync <= 1;
    end else if (flag_clear_cnt_v) begin
        v_sync <= 0;
    end
end
 
// 对应有效区域行地址 1-640
always_ff @(posedge vga_clk or negedge rst_n) begin
    if (!rst_n) begin
        addr_h <= 0;
    end else if (valid_area) begin
        addr_h <= cnt_h - H_SYNC - H_BLACK + 1;
    end
end
 
// 对应有效区域列地址 1-480
always_ff @(posedge vga_clk or negedge rst_n) begin
    if (!rst_n) begin
        addr_v <= 0;
    end else if (valid_area) begin
        addr_v <= cnt_v - V_SYNC - V_BLACK + 1;
    end
end
 
// 有效显示区域
assign valid_area = cnt_h >= H_SYNC + H_BLACK && cnt_h <= H_SYNC + H_BLACK + H_ACT &&
                    cnt_v >= V_SYNC + V_BLACK && cnt_v <= V_SYNC + V_BLACK + V_ACT;
 
// 显示颜色
always_ff @(posedge vga_clk or negedge rst_n) begin
    if (!rst_n) begin
        rgb <= 24'b0;
    end else if (valid_area) begin
        rgb <= rgb_data;
    end
end
assign rgb_r = rgb[23:16];
assign rgb_g = rgb[15:8];
assign rgb_b = rgb[7:0];
endmodule // vga_dirve

四.实现

这里要求超声波模块的正负极分别接入5V和GND，其余trigger和echo自由接线，这里使用的是GPIO[0]和GPIO[1]
在这里插入图片描述

引脚分配
在这里插入图片描述

参考

FPGA基于DE2-115 开发板板和HC_SR04驱动的超声波测距

不会困的小易

关注

24
点赞
踩
27

收藏

觉得还不错? 一键收藏
1
评论
基于DE2-115开发板使用System-Verilog实现驱动HC_SR04超声波测距模块功能

环境1.硬件 DE2-115 HC-SR04超声波传感器2.软件 Quartus 18.1目标结果使用DE2-115开发板驱动HC-SR04模块，并将所测得数据显示到开发板上的数码管。模拟倒车雷达，集成蜂鸣器，led和vga提示功能蜂鸣器提示，小于20cm，1s一响；小于10cm，0.5s一响；LED提示，小于20cm，全亮提示；VGA提示，小于20cm ，显示警告warning 图片VSCODE中安装systemverilog插件HC-SR04超声波距离传感器的核心是两个超声波传感器。
复制链接

扫一扫