CAN通讯协议

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1.CAN简介

CAN总线协议，全称为控制器局域网络（Controller Area Network）的通信协议，最初由德国的博世公司和美国的英特尔公司在20世纪80年代共同开发。该协议已经成为国际标准（ISO11519以及ISO11898），并且是国际上应用最广泛的现场总线之一。

1.1 ISO11898标准

ISO11898标准是通信速度为125Kbps-1MKbpbs的CAN高速通信标准。目前ISO11898追加新规后，成为11898-1新标准。

1.1 ISO11519标准

ISO11519标准通信速度为125Kbps以下的CAN低速通信标准。ISO11519-2是ISO11519-1追加新规约后的版

CAN总线协议定义了一个基于广播方式的分布式通信系统，使总线上的所有设备能够相互交流。每个节点都有一个唯一的标识符，当多个节点同时发送消息时，较低标识符的节点具有更高的优先级，从而确保较高优先级的节点能够成功发送消息。此外，CAN总线协议还具有自动错误检测和纠正机制，能够在数据传输过程中检测和纠正错误，提高系统的可靠性。

2. CAN物理层定义

2.1 高低电平

CAN-H的高电平为：3.5伏AN-L的低电平为：1.5伏
逻辑“1”: CAN-H =2.6V CAN-L =2.4V
电压差= 2.6V-2.4V =0.2V 定义为隐性

逻辑“0”：CAN-H =3.5V CAN-L =1.5V
电压差= 3.5V-1.5 =2.0V 定义为显性
由于CAN-H线和CAN-L线是紧密的放置在一起的，所以干扰脉冲X就总是有规律地同时作用在两条线上。
由于CAN收发器总是用CAN-H线上的电压（3.5V-X)减去CAN-L线上的电压(1.5V-X)，因此在经过处理后,差分信号中就不再有干扰脉冲了.
信号 = (3.5 - X) - (1.5 - X) = 2V
基于此特性，CAN通信的高、低线距离越近越好

2.2 终端电阻

数据传输终端实际上就是两个阻抗为120欧姆的电阻，也称为终端电阻。终端电阻应该与通讯电缆的阻抗相同，典型值为120欧姆，达到匹配总线阻抗，提高数据通信的抗干扰性及可靠性。

终端电阻的作用就是吸收信号反射及回波，而如果阻抗不连续以及不匹配便会产生信号反射，从而对传输的信号产生干扰。

在CAN通讯中，终端电阻的作用具体体现在以下几个方面：
阻抗匹配：CAN总线通常是由双绞线构成的，具有特定的传输线阻抗。终端电阻的阻值一般与总线的特性阻抗相匹配，通常为120欧姆。这样的匹配可以消除总线两端的信号反射，从而提高信号的质量和稳定性。当信号在CAN总线上传输时，如果遇到阻抗不匹配的情况，信号会发生反射，这可能导致信号失真或产生不必要的噪声。通过在总线两端放置适当的终端电阻，可以确保阻抗匹配，减少信号反射，从而提高通信的可靠性。
控制总线信号的传播速度：终端电阻的存在使得CAN总线形成了一个电气封闭回路，有助于控制信号的传播速度。适当匹配的终端电阻能够使总线传输速率达到最佳，确保数据在总线上的高效传输。
提高抗干扰能力：CAN总线通常用于工业环境，其中存在大量的电磁干扰源。终端电阻的加入能够减小CAN总线上的电磁干扰（EMI），提高总线的抗干扰性能。它通过滤除不必要的回波和干扰，确保稳定的数据传输。
确保总线快速进入隐性状态：CAN总线上的信号有“显性”和“隐性”两种状态。终端电阻有助于确保总线在数据传输完成后能够迅速进入隐性状态，为下一次通信做好准备。

3. CAN数据链路层定义

CAN总线是广播式通讯，如果多个ECU同时发送消息，那怎么办呢？那就引出了can通讯的数据帧格式，CAN通讯包含标准帧和扩展帧
一个标准帧包含：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、ACK场、帧结束；扩展帧是比标准帧多了一段额外的ID.

接下来我们将详细介绍这些数据段：

3.1 帧起始与帧结束段：

3.2 仲裁段：

结论：帧ID值越小，优先级越高。

3.3 控制段：

3.4 数据段：

3.5 CRC段：

3.6 AKC段：

CAN总线协议的高可靠性和良好的错误检测能力受到了更多的重视，使其不仅被广泛应用于汽车计算机控制系统，还被用于环境温度恶劣、电磁辐射强及振动大的工业环境。此外，还有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。
综上所述，CAN总线协议是一个功能强大且应用广泛的通信协议，为各种工业控制系统提供了高效、可靠的数据传输解决方案。

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