最简单的CAN波特率计算方法

学习目标：

理解，配置CAN波特率

学习内容：

1. 基础概念
   波特率的计算涉及到几个关键参数，包括CAN控制器的时钟频率、分频因子、以及位时间的不同部分。

时钟频率（Fclk）

CAN控制器的时钟频率。

这是CAN模块的输入时钟，通常来自于微控制器的主时钟。

分频因子（Prescaler）（配置的参数）

用于从主时钟频率中分频得到位时间计数器的时钟频率。

分频因子可以增大位时间，使得CAN总线能够在较低的波特率下工作。

位时间（Bit Time）

位时间由几个部分组成，总共需要满足规定的时间量子（Time Quanta，TQ）数：

同步段（Sync Seg）：

用于同步不同节点上的数据边缘，固定为1 TQ。

传播时间段（Prop Seg）：（配置的参数）

用于补偿网络中的物理延迟，长度可以调整。

相位缓冲段1（Phase Seg1）（配置的参数）和相位缓冲段2（Phase Seg2）：（配置的参数）

用于对抗信号抖动和网络延迟，长度可调。

2. 计算方法
   就是 波特率=时钟频率/ Prescaler /（Sync Seg+（prog seg+1）+（seg1+1）+（seg2+1））
   采样点=（Sync Seg+（prog seg+1）+（seg1+1））/（Sync Seg+（prog seg+1）+（seg1+1）+（seg2+1））
   例子：
   已知：CAN时钟频率80Mhz，prog seg=77，seg1=63，seg2=16，Prescaler=1.
   80000000/（1+78+64+16）=500000 Buad/s=500KBuad/s
   再不懂可以点这个
   小技巧：关于不同波特率如何配置prog seg，seg1，seg2，直接去can上位机设置里面找，很标准。比如Canking，CANalyzer里面都有。