STM32F4 CAN 配置注意的细节问题

CAN总线通信的各节点通信时会产生相位差，所以要进行位同步，两个节点保持步调一致。
CAN_SJW：重新同步跳跃宽度(SJW) 。定义了在每位中可以延长或缩短多少个时间单元的上限。其值可以编程为1到4个时间单元。
CAN_BS1：时间段1(BS1)：定义采样点的位置。其值可以编程为1到16个时间单元，但也可以被自动延长，以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。
CAN_BS2：时间段2(BS2)：定义发送点的位置。其值可以编程为1到8个时间单元，但也可以被自动缩短以补偿相位的负向漂移。
CAN_Prescaler：直观理解就是分频率。
CAN总线的波特率是取自于总线APB1（PCLK1），通过函数RCC_PCLK1Config给PCLK1配置频率。设置了以上的四个值之后，
CAN总线的波特率=
PCLK1/((CAN_SJW +CAN_BS1 + CAN_BS2)*CAN_Prescaler)
假设PCLK1=36MHz、CAN_SJW=1、CAN_BS1=8、CAN_BS2=7、CAN_Prescaler=9则CAN总线的波特率=PCLK1/((1 + 8 + 7) * 9) = 36MHz / 16 / 9 = 250Kbits
能解释的就这么多，对照着芯片手册和程序例程看看就懂了！！！！

1.在使能CAN2时钟之前，需要先使能CAN1的时钟

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); //先使能CAN1

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE); //再使能CAN2

2.can2筛选器组从14开始 范围为14-27
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=15;
原理介绍：
●CAN1：是主bxCAN，它负责管理在从bxCAN和512字节的SRAM存储器之间的通信
● CAN2：是从bxCAN，它不能直接访问SRAM存储器 (见图195)
● 这 2个bxCAN模块共享512字节的SRAM存储器

《STM32中文参考手册V10》423页

问题1原理：CAN2作为从设备无法直接访问SRAM，因此在使能CAN2时钟时，首先要使能CAN1时钟才可以。

我们看这个CAN框图，在①处可以看到SRAM存储器在CAN1处，所以使用CAN2(从)时需要先使能CAN1的时钟，使CAN1工作，SRAM存储器才能被CAN2读到

同时我们看到③处:主滤波器(0~n) 从滤波器(n~27) 同时看到②处 这个n的设置是配置CAN FMR寄存器可以修改

STM32中CAN1和CAN2共用滤波器，在CAN1所用滤波器之后才是CAN2的滤波器，需在CAN 筛选器主寄存器 (CAN_FMR)中配置CAN2 起始存储区后CAN2才能使用筛选器。

一共个5位 设置CAN(2)接口的开始组 范围是0~27 而默认开始组是14

这就是为什么can2筛选器组从14开始 范围为14-27 的原因 ，当然你也可以修改该寄存器的值，使得can2的范围为0~27。