CAN BUS报文数据收发的一般格式

例子：

        Req：88 18 DA 00 F0 03 22 F1 90 00 00 00 00
        001：88 18 DA F0 00 10 14 62 F1 90 57 4D 41
        Req：88 18 DA 00 F0 30 00 00 00 00 00 00 00
        002：88 18 DA F0 00 21 30 36 58 5A 5A 39 45
        003：88 18 DA F0 00 22 4D 36 35 31 33 39 35

CAN BUS报文数据收发的一般格式

设备发命令

        byte0（帧信息）

                bit7（帧格式）

                        0        标准帧

                        1        扩展帧

                bit6（帧类型）

                        0        数据帧

                        1        远程帧

                低四位

                        数据帧实际的数据长度

        byte1/2/3/4（报文识别码，即ID）

        byte5（LEN）

                此字节后跟着的有效数据有几位

ECU回首帧

        1x xx        多帧回复

如    10 14        0x14个数据

        11 14        0x0114个数据       

设备回流控帧

        30 00 00 ...       全部收（第二个00这个字节表示发送多帧时各帧之间最小的时间间隔）

        30 01                收一帧

        30 02                收两帧

ECU回续发帧

        21开始，一直到2F；如果还没发完，就从20重新开始

一直收，直到你发完 

 现在分析例子数据

Req：88 18 DA 00 F0 03 22 F1 90 00 00 00 00                        设备发命令

        88：1000 1000（扩展帧，数据帧，8位实际数据长度）

        18 DA 00 F0：报文识别码

        03：三个字节有效数据

        22 F1 90：22（读  ）      F1 90（VIN）
001：88 18 DA F0 00 10 14 62 F1 90 57 4D 41                        ECU回首帧

        88，18 DA F0 00，10 14（0x14），62（0x22 + 0x40） F1 90，57 4D 41

        注意：10 14 后的 62 为第一个数据，这里的数据是（标示符 + 真正的数据）
Req：88 18 DA 00 F0 30 00 00 00 00 00 00 00                        设备回流控帧
002：88 18 DA F0 00 21 30 36 58 5A 5A 39 45                        ECU回续发帧
003：88 18 DA F0 00 22 4D 36 35 31 33 39 35