基于MATLAB-ADAMS的联合仿真测试

最新推荐文章于 2024-05-26 17:24:12 发布

青云之志！

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文章标签：自动化 matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_52341785/article/details/131174878

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虚拟样机仿真软件ADAMS由美国公司研发，可以对实物样机进行动力学、运动学进行分析，然后输出位移，速度或加速度曲线。具体步骤一般为：建模、测试、检测、提高。

本文建立联合仿真模型的过程如图1所示，首先是从SOLIDWORKS中导出组成稳定平台的各个零件，需要柔性化的零件导出格式为STEP，刚性零件导出为Parasolid格式，方便后面有限元处理和虚拟样机建立；其次是在HYPERMESH中对柔性零件进行有限元处理，再次是将柔性零件和刚性零件导入到多体动力学软件Adams进行连接，约束，固定等运动关系的处理，再通过ADAMS的Control插块导出刚柔耦合的动力学模型；最后将模型导入MATLAB/SIMULINK中，建立控制系统，完成虚拟样机的仿真系统。

图1 结构控制联合仿真的思路

为了实现上述虚拟样机的建立，需对其中使用到的软件有一定的操作水平，以及理解一些软件处理达标的指标以及对稳定平台的动力学建立有一定了解，对控制器建立和分析有独到见解，接下来详细介绍建立虚拟样机的过程。

一、有限元处理，也就是柔性零件的生成，先前已介绍过，见（Hypermesh生成模态中性文件（mnf）_hypermesh生成mnf文件_青云之志！的博客-CSDN博客）

二、建立ADAMS和MATLAB联合仿真模型

2.1 虚拟样机建立

在得到柔性零件的模态中性文件后，所有的零件就备齐了，接下来就是建立虚拟样机模型。导入ADAMS的是PARASOLID格式的零件，首先建立一个新的数据库，设计好单位和重力大小和方向，然后分部件将组成柔性支承稳定平台的各个零件导入到环境中去，然后将支承结构进行柔性化，就是把刚性支承替换成刚刚生成的模态中性文件。最后根据第二章定义的材料属性给模型中的刚性体赋予质量属性，并点击仿真按钮，看是否零件在添加材料后受到重力往下掉，检查材料添加无异后，给各个零件添加运动关系，添加固定，力，测量等。

2.2 定义ADAMS中系统的输入和输出

虚拟样机输入为从MATLAB输出的力信号，力信号转换成输出稳定平台的输出角位移，角位移输出在反馈到控制器输入，进而形成闭环控制系统，如图2所示。

图2 ADAMS模型中的输入输出与MATLAB中控制系统之间的关系

ADAMS输入是力信号，输出的是转角信号，在定义输入力时，为一个大小相等，方向相反的力，当力信号作用在稳定平台框架上时，就会产生旋转位移，也就是一边推力一边拉力，测量平台角位移作为虚拟样机的输出。虚拟样机中修改力需要用到VARVAL函数，定义输出相应把测量位移点的量与输出状态变量连接起来，再把状态变量作为虚拟样机的输出.

2.3 ADAMS/Control导出稳定平台虚拟样机

设计完系统变量后，开始导出Adams模型，在tools中选择plugin manager选择加载Adams Control插件，在Plugins中选择Adams Control中的Plant Export 输出界面如图3所示，在该界面选择输入输出单元以及输出目标文件，点击确定，即可输出虚拟样机模型。

图3 虚拟样机输出设置界面

2.4 仿真结果分析

得到被控对象虚拟样机后，在MATLAB/Simulink中测试柔性支承稳定平台的对控制信号跟踪能力和测试系统时域性能指标。音圈电机输出力信号是模型的输入，输出分别平台转角信号。首先控制器是不完全微分法设计的控制器，其次建立控制信号到音圈电机输出力信号的环节，再次转角转换成反电动势环节的构建。构建的控制系统如图4所示

图4控制系统模型

构建完控制系统后，就能进行联合仿真了，在相同的输入信号和控制器作用下，检测理论模型与虚拟样机的输出响应差别，本文输入幅值为0.001的阶跃信号，检测输入虚拟样机的力信号和虚拟样机输出的角位移，由图5可以看出，力信号幅值为1.129N。由图6可以看出，图中，红线为理论模型响应曲线，蓝线为虚拟样机响应曲线，稳定平台的虚拟样机实现了对输入信号的渐进跟踪。理论模型与虚拟样机的性能指标对比如表1所示，相比与理论系统，虚拟样机系统的超调量有所下降，调节时间增加，偏差分别为0.681%和2.498ms，理论与虚拟样机刚度相差3.615Nm/rad。