学习记录1——PMSM数学建模——PMSM的基础知识

说明：

    学习要从基础走起，对永磁同步电机进行具体的学习，那对其基础理论知识与数学模型是必不可缺以了解的内容，所以作为开始学习记录的第一篇文章，我便从整理三相pmsm 的生活意义、分类以及简称数学模型的相关公式方面记录（我了解自己知识浅薄，很多知识还只是跟着书籍思路走，如在记录过程，有有缘朋友看到记录，并发现错误或者不当之处，欢迎批评指正，希望能和志同道合的大家一起交流，共同进步）。
    学习过程中，参考有：
[1]《现代永磁同步电机控制原理及Matlab仿真》 袁雷 胡冰新 魏克银 陈姝 编著

[2]《现代电机控制技术》王成元 夏加宽 孙宜标 编著 
[3]《交流传动系统高性能控制及Matlab/simulink建模》海瑟姆.阿布鲁 阿蒂夫.伊克巴尔 雅罗斯瓦夫.古辛斯基 编著，袁登科译
[4]《电机学》第七版 Stephen D.Umans 著 ，刘新正 苏少平 高琳译

1.PMSM生活意义

    进行学习的永磁同步电机除了励磁磁场由永磁体提供产生以外，其余优质性质与大多数同步电机相同。小型永磁电动机可应用于许多领域,尤其是在电子行业及汽车行业。在电子行业的应用如磁盘驱动器、散热风扇等;在汽车行业，可用在油泵、雨刷以及电动的窗、门和座位等。较大的永磁电机被越来越多地用在混合动力汽车甚至用做由风力机驱动的大型发电机。尽管定子产生的空间和时间谐波磁通会在永磁电机的转子结构中产生损耗,这些转子仍然被相对地认为无损耗，因为永磁体会无损耗地产生转子磁通。由此可见，随着能源利用效率被越来越看重,永磁电机的装机容量将会持续增长,应用领域也将不断扩大。「摘自[3]」

2.分类

    永磁同步电机是由电励磁三相同步电机发展而来，本质区别是后者由外加直流电产生恒定磁场，而前者是由永磁体提供恒定磁场，所以PMSM是用永磁体代替了传统电励磁同步电机的电励磁系统，省去了励磁绕组、集电环以及电刷等，而其他的定子组成部分不变。查阅大多数资料，同样是按照转子结构上永磁体的安装方式不同进行分类，有一类是将其分为面装式、插入式以及内置式等，另一类分为面装式和内置式。整体来说其实相差不多，下面我将我所了解到的记录如下：
   （1）面装式定义相同，如图1-1所示，其中主要的特点在于永磁体安装在转子表面。

图1-1

    进一步分析，我们平日遇到的仿真设置在我还未进行深入学习时都写有，表贴式同步电机的交直轴电感相等，这使得电磁转矩公式得以简化，那么为什么它们相等呢？
首先将永磁体等效励磁线圈所在轴线为直轴（d轴），从此处逆时针方向旋转90度电角度处的轴线为交轴（q轴），而fs为定子绕组所产生的磁动势矢量，将它们都表示在同一坐标系下，如图1-2所示。

 

 图1-2

    当图中β为零时，fs轴线与直轴轴线重合，此时fs在气隙中产生的正弦分布磁场称为直轴电枢反应磁场；而β为90时，其与交轴轴线重合，此时fs在气隙中产生的正弦分布磁场称为交轴电枢反应磁场。由于永磁体内部磁导率很小，接近于空气，所以对于定子所产生的电枢磁动势而言，电动机气隙是均匀的，所以将定子绕组等效出的磁动势矢量作用的交直轴电枢反应磁场相同，其交直轴励磁电感则相等。有Lmd=Lmq=Lm（解答✅）
  （2）在开篇，在我的理解里，前一类插入式和内置式同另一类的内置式相同，只是前一类，将内置方式进行细分了，如图1-3所示。

图1-3 

进行对比学习，由于内置式，其可等效于内置于转子槽内的励磁绕组，进一步说明如图1-4所示。其次，同上述表达过，永磁体内部磁导率很小，所以可知与面装式结构不同的是定子与转子之间的气隙不再均匀，因为在永磁体部分的气隙长度为g+h,其中h为永磁体的厚度，也可从图1-4得知，定子绕组等效出的磁动势矢量的直轴电枢反应磁场较弱于交轴电枢反应磁场，即有Lmd(直轴等效励磁电感)<Lmq(交轴等效励磁电感)。

图1-4

3.数学模型相关公式整理

   （1）定子电压方程与磁链方程整理

      （2）电磁转矩方程整理

      首先，面装式永磁同步电机的等效电路可根据（1）中整理的电压方程所得，如图1-5所示：

 图1-5

   所以其向量图可如下图1-6所示，图片取自[2] 

 图1-6

 

总结

        通过阅读相关书籍，加了自己在学习过程中的一些想法，简要阐述了永磁同步电机的应用之处，按照转子结构中永磁体安装方式而来的分类，并且进行对比记忆；最后以面装式永磁同步电机为例，整理了其定子磁链矢量方程、电压矢量方程以及电磁转矩方程，为后续控制的学习奠定基础。

        第一次记录，希望后面的记录会有进步。