学习记录7——PMSM矢量控制——滞环电流控制以及simulink仿真

目录

1 为什么要引入滞环电流控制？

2 滞环电流控制的原理

3 滞环电流控制基本模块搭建

   3.1 方法一

   3.2 方法二

4 仿真图

5 优缺点

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学习过程中，参考有：
[1]《现代永磁同步电机控制原理及Matlab仿真》 袁雷 胡冰新 魏克银 陈姝 编著

1 为什么要引入滞环电流控制？

    因为要达到对定子电流的一个跟踪效果，有一个调节电流大小的作用，与pi控制器是同一控制类型的方法，只是采用的原理不同。

2 滞环电流控制的原理

     将给定的电流信号与反馈的电流信号进行比较，然后控制它俩之间的差值稳定在一个滞环范围内，若超出范围，则进行相应的调节操作。

     操作如下叙述：假设以三相中的A相为例，给定的A相电流为ia*，反馈的A相电流为ia，若ia*-ia≥HB/2，则控制滞环模块输出信号使电动机接+ua，使ia上升，调节差值在[-HB/2，HB/2]之间；若ia*-ia≤-HB/2，则控制滞环模块输出信号使电动机接-ua，使ia下降，调节差值在[-HB/2，HB/2]之间，达到对电流ia的跟踪目的。

3 滞环电流控制基本模块搭建

   3.1 方法一

    在搭建过程参考了书上的搭建方法：（1）使满足控制电流在滞环范围内，控制直接输出电压信号，电压信号给到PMSM上，省去通过逆变桥调节给定电压。相关模型框架如下，

 

 图3-1 滞环控制仿真模型

图3-2 控制输出驱动电压（供给PMSM） 

注：为什么要添加受控电压源？是为了将信号转为电气，这样才能直接将三相电压供给PMSM。

 图3-3 情况（1）的仿真模型

    3.2 方法二

      然后自己思考按照原理搭建了另一种情况下的模型：（2）使满足控制电流在滞环范围内，控制直输出脉冲信号，驱动逆变器调节三相电压，进而供给PMSM三相定子电压。

 图3-4 控制输出脉冲信号（供给逆变器）

 图3-5 情况（2）的仿真模型

4 仿真图

仿真时以表贴式三相永磁同步电机为例，相关仿真参数设置如表

 在情况一中，设置滞环控制的开关切换点设置为[0.05   -0.05]，输出为[150  -150]；

 在情况二中，设置滞环控制的开关切换点设置为[0.05   -0.05]，输出为[1  0]；

    转速仿真

 图4-1 两种情况下转速仿真图

    电磁转矩仿真

 

     图4-2 两种情况下电磁转矩仿真图

     反馈的定子三相电流

 

       图4-3 两种情况下反馈的定子电流仿真图

      总结：根据两种情况下的仿真，可知其仿真出来的效果都能达到良好的电流跟踪效果，以及保持电机反馈转速与给定转速之间存在一定小范围内的差值，说明转速跟踪效果还是差一点。经过两种仿真的对比，能够得出在情况一下的控制回路不管是转速恢复还是定子电流追踪效果都相对于情况二效果略好一些，保证波形较短时间内恢复稳定，波动较小。

5 优缺点

       从上面的模型搭建与仿真可知晓，滞环电流控制的方法简单，可以在短时间内控制与调节环内扰动，并且不依赖于电机参数，具有良好的鲁棒性。

       但是 必须说明它也存在缺点，比如：若将滞环电流控制模块输出脉冲信号驱动逆变器调节并输出电压，则会使逆变器的开关频率随着电机运行状况的不同而发生变化，并且变化范围较大，运行不规则，输出电流波形脉动较大，并且这些变化都会带来噪声。所以在有想使用滞环电流控制进行电流跟踪时需要考虑此缺点带来的影响，若是小系统使用应可，但高精度的系统需要采用改进的或者选择其他电流控制方法进行追踪。