【单片机毕业设计】【mcuclub-cl-010】智能灭火小车 | 循迹避障小车 | 红外循迹小车 | 超声波避障小车

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已于 2023-10-24 11:18:37 修改

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文章标签： 1024程序员节

于 2023-10-24 11:14:45 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_52432303/article/details/134007941

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本文详细描述了一个基于单片机的智能灭火小车项目，包括红外循迹、超声波避障、蓝牙远程控制、红外测速和火焰检测等功能。项目使用了STC89C52和STM32F103C8T6单片机，配有详细的电路图和软件设计流程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

最近设计了一个项目基于单片机的智能灭火小车 | 循迹避障小车 | 红外循迹小车 | 超声波避障小车控制系统，与大家分享一下：
一、基本介绍
项目名：基于单片机的智能灭火小车控制系统设计

基于单片机的循迹避障小车控制系统设计

基于单片机的红外循迹小车控制系统设计

基于单片机的超声波避障小车控制系统设计

项目编号：mcuclub-cl-010

单片机类型：STC89C52、STM32F103C8T6

具体功能：

1、通过一对红外寻迹管进行寻迹，在寻迹过程中，通过超声波检测前方障碍物，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除
2、通过蓝牙控制小车前进、后退、左转、右转、停止、加速向前、减速向前，通过超声波检测前方障碍物，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时自动避开障碍物
3、通过红外测速管进行测速，并将速度值和路程发送到手机端上进行显示
4、通过火焰传感器检测是否发生火灾，发生火灾后，停车，闭合继电器进行灭火，直到火被熄灭，再继续前进

二、51实物图
单片机型号：STC89C52

板子为绿色PCB板，两层板，厚度1.2，上下覆铜接地。元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。

供电接口：TYPE-C

三、51仿真图
仿真软件版本：proteus8.9

电路连线方式：网络标号连线方式

注意：部分实物元器件仿真中没有，仿真中会用其他工作原理相似的元件代替，这样可能导致实物程序和仿真程序不一样

四、32实物图
单片机型号：STM32F103C8T6

板子为绿色PCB板，两层板，厚度1.2，上下覆铜接地。元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。

供电接口：TYPE-C

五、原理图
软件版本：AD2013

电路连线方式：网络标号连线方式

注意：原理图只是画出了模块的引脚图，而并不是模块的内部结构原理图

六、PCB图
由原理图导出，封装很大一部分都是作者自己绘制，不提供封装库，只提供连接好的源文件。中间有一个项目编号，
隐藏在单片机底座下，插入单片机后不会看到。
两层板，上下覆铜接地。

七、系统框图

本设计以单片机为核心控制器，加上其他模块一起组成此次设计的整个系统，其中包括中控部分、输入部分和输出部分。中控部分采用了单片机控制器，其主要作用是获取输入部分的数据，经过内部处理，逻辑判断，最终控制输出部分。输入由五部分组成，第一部分是红外寻迹模块，通过一对红外寻迹管进行寻迹；第二部分是超声波测距模块，通过超声波检测前方障碍物；第三部分是测速传感器模块，通过红外测速管进行测速；第四部分是火焰检测模块，通过火焰传感器检测是否发生火灾；第五部分是供电模块，通过该模块可给整个系统进行供电。输出由三部分组成，第一部分是直流电机驱动模块，通过该模块控制小车前进、后退、左转、右转、停止、加速向前、减速向前；第二部分是继电器模块，通过继电器进行灭火；第三部分是声光报警模块，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除。除此之外，蓝牙模块既作为输入又作为输出，蓝牙模块和手机进行连接，可以将监测的数据传输到用户手机端，用户也可以通过手机端发送指令控制继电器的工作及其模式的切换。

八、软件设计流程

九、部分程序展示
软件版本：keil5
逻辑程序和驱动程序分开，分布于main.c和其他.c文件

/****
*******处理函数
*****/
void Manage_function(void)
{
   if(FIRE == 1)                                                                                       //没火灾
   {
       RELAY = 0;
       if(flag_mode == 0)                                                                       //循迹模式
       {
           if(distance_value > 30)
           {
               if(infrared_l)                                    //如果左红外对管检测到黑线
               {
                   flag_direction = 5;
               }
               else if(infrared_r)                            //如果右红外对管检测到黑线
               {
                   flag_direction = 3;
               }
               else
                   flag_direction = 4;                                                           //小车正常

               if(distance_value < 50 )                                             //当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警
               {
                   if(time_num % 2 == 0)
                   {
                           BEEP = ~BEEP;
                   }
               }
               else
               {
                   BEEP = 0;
               }
           }
           else                                                                                                //当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除
           {
               flag_direction = 1;
               BEEP = 0;
           }
       }
       else                                 //蓝牙控制时
       {
           if(distance_value < 50 && distance_value > 30)    //当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，右转避开障碍物
           {
               if(time_num % 2 == 0)
               {
                   BEEP = ~BEEP;
               }
           }
           else if(distance_value <= 30)
           {
               flag_direction = 3;
               motor_speed = 20;
               Delay_ms(200);
               flag_direction = 4;
               distance_value = Hcsr04_GetDistance(25);                   //获取距离值
               BEEP = 0;
           }
           else
           {
               BEEP = 0;
           }
       }
   }
   else                                                                                                       //发生火灾,停车灭火
   {
       BEEP = 0;
       RELAY = 1;
       flag_direction = 1;
   }
}