【单片机毕业设计】【mcuclub-cl-011】红外遥控小车 | 循迹避障小车 | 红外循迹小车 | 超声波避障小车

最近设计了一个项目基于单片机的红外遥控小车 | 循迹避障小车 | 红外循迹小车 | 超声波避障小车控制系统，与大家分享一下：
一、基本介绍
项目名：基于单片机的红外遥控小车控制系统设计

             基于单片机的 循迹避障小车控制系统设计

             基于单片机的红外循迹小车控制系统设计

             基于单片机的 超声波避障小车控制系统设计

项目编号：mcuclub-cl-011

单片机类型：STC89C52、STM32F103C8T6

具体功能：

1、通过一对红外寻迹管进行寻迹，在寻迹过程中，通过超声波检测前方障碍物，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除
2、通过红外遥控器控制小车前进、后退、左转、右转、停止、加速向前、减速向前，通过超声波检测前方障碍物，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时自动避开障碍物
扩展功能：通过蓝牙控制小车前进、后退、左转、右转、停止、加速向前、减速向前，通过超声波检测前方障碍物，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时自动避开障碍物

二、51实物图
单片机型号：STC89C52

板子为绿色PCB板，两层板，厚度1.2，上下覆铜接地。元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。

供电接口：TYPE-C

三、51仿真图
仿真软件版本：proteus8.9

电路连线方式：网络标号连线方式

注意：部分实物元器件仿真中没有，仿真中会用其他工作原理相似的元件代替，这样可能导致实物程序和仿真程序不一样

四、32实物图
单片机型号：STM32F103C8T6

板子为绿色PCB板，两层板，厚度1.2，上下覆铜接地。元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。

供电接口：TYPE-C

 五、原理图
软件版本：AD2013

电路连线方式：网络标号连线方式

注意：原理图只是画出了模块的引脚图，而并不是模块的内部结构原理图

 六、PCB图
由原理图导出，封装很大一部分都是作者自己绘制，不提供封装库，只提供连接好的源文件。中间有一个项目编号，
隐藏在单片机底座下，插入单片机后不会看到。
两层板，上下覆铜接地。

七、系统框图

本设计以单片机为核心控制器，加上其他模块一起组成此次设计的整个系统，其中包括中控部分、输入部分和输出部分。中控部分采用了单片机控制器，其主要作用是获取输入部分的数据，经过内部处理，逻辑判断，最终控制输出部分。输入由五部分组成，第一部分是红外循迹检测模块，通过该模块检测当前小车是否按照具体位置进行行走；第二部分是超声波避障模，通过该模块可以检测到物品前方是否有障碍物；第三部分是红外接收模块，通过该模块可以控制车辆的运行；第四部分是供电模块，通过该模块可给整个系统进行供电。输出由两部分组成，第一部分是直流电机驱动模块，通过该模块，驱动车辆的车辆运转，第二部分是报警模块，通过该模块检测到车辆距离障碍物距离太小时进行报警提醒。除此之外，蓝牙模块既作为输入又作为输出，蓝牙模块和手机进行连接，可以将监测的数据传输到用户手机端，用户也可以通过手机端发送指令控制继电器的工作及其模式的切换。

 八、软件设计流程

 九、部分程序展示
软件版本：keil5
逻辑程序和驱动程序分开，分布于main.c和其他.c文件

/****
*******处理函数
*****/
void Manage_function(void)
{        
    if(flag_mode == 0)                                                                        //循迹模式
    {
        if(distance_value > 30)
        {
            if(infrared_l)                                                       //如果左红外对管检测到黑线
            {            
                flag_direction = 5;
            }
            else if(infrared_r)                                             //如果右红外对管检测到黑线
            {
                flag_direction = 3;
            }
            else
                flag_direction = 4;                                                            //小车正常                    
        
            if(distance_value < 50 )                                                //当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警
            {
                 if(time_num % 2 == 0)
                 {
                        BEEP = ~BEEP;
                 }
            }     
            else
            {
                BEEP = 0;
            }
        }
        else                                                                                                 //当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除                        
        {
            flag_direction = 1;    
            BEEP = 0;
        }
    }    
    else                                                                  //蓝牙控制时
    {        
        if(distance_value < 50 && distance_value > 30)         //当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，右转避开障碍物
        {
            if(time_num % 2 == 0)
            {
                BEEP = ~BEEP;
            }
        }
        else if(distance_value <= 30)
        {
            flag_direction = 3;    
            motor_speed = 20;
            Delay_ms(200);                
            flag_direction = 4;
            distance_value = Hcsr04_GetDistance(25);                //获取距离值                    
            BEEP = 0;
        }        
        else
        {
            BEEP = 0;        
        }
    }
}
 

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