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SLAM
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隔壁老王的学习日志
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视觉SLAM学习笔记5——李群与李代数
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视觉SLAM学习笔记2——centos7与ubuntu20.04下eigen库的安装与基本操作
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视觉SLAM的ICP问题——SVD及G2O求解
- 迭代最近点法(ICP)可以用来求解两组三维图像(或三维点云)间的位姿变换关系。可以通过奇异值分解或非线性优化方式求解。 关于ICP求解的推导公式均在课本第七讲。 - 下面分别介绍SVD求解方法、自定义顶点的G2O求解方法、采用内置顶点的G2O求解方法。原创 2022-08-20 21:30:54 · 759 阅读 · 0 评论 -
G2O定义边时用到的linearizeOplus函数的注意事项
本文依据问题仍采用利用G2O优化PNP的位姿问题,链接在这里:[上篇文章利用G2O优化PNP的位姿估计](http://t.csdn.cn/MMtNF)。但注意到在G2O边的定义中,我没有使用linearizeOplus这个函数,但是老师给出的很多实例都定义了这个函数。那么linearizeOplus函数究竟有什么作用呢,我们下面来讨论一下!原创 2022-08-20 12:31:10 · 857 阅读 · 0 评论 -
<视觉SLAM——PNP问题>opencv/手写位姿估计/G2O的BA优化
- 当知道一个图像的3维信息与另一个图像的2维信息(单目相机拍摄,不含深度信息),就可以估计相机在两幅图像位姿,并利用BA对位姿进行优化。 - 本次实例中的代码均为高翔老师《视觉SLAM十四讲》第一版与第二版的代码,只不过其中根据我的理解进行了部分修改,并进行了详尽的注释。原创 2022-08-19 18:16:54 · 580 阅读 · 0 评论 -
C++中eigen类型的容器定义方法
C++中eigen类型的容器定义方法原创 2022-08-18 22:19:24 · 696 阅读 · 0 评论 -
KDevelop 中文显示不全的解决方法
KDevelop 中文显示不全的解决方法原创 2022-08-16 18:22:22 · 679 阅读 · 1 评论 -
<G2O入门——多顶点多元边>g2o曲线拟合及参数优化崭新实例
- 由于网上大部分关于G2O入门的教程都是依据高翔老师的《视觉SLAM十四讲》中的代码来讲解,其中不论顶点的定义,还是边的定义,大多都针对第6讲的代码来展开,但是此代码只针对一个顶点与单元边来展开,像我一样的初学者也许无法依据其自行写出求解其它类型优化问题的代码。 - 所以我在此篇文章中演示优化两个参数的情形(也就是照此模板可以轻松求解多顶点多元边的优化问题).........原创 2022-08-15 21:18:48 · 998 阅读 · 4 评论 -
(胎教级别)Ceres-solver 曲线拟合及参数优化实例
本文系统的讲解了ceres库用于曲线拟合,解决最小二乘回归问题的方法,源码,绘制了图像进行分析,对初学SLAM的朋友会有一些帮助!原创 2022-08-14 18:27:31 · 704 阅读 · 3 评论 -
视觉SLAM学习笔记1——Linux系统的基本使用
这为学习高翔视觉SLAM十四讲的学习笔记,后面会陆续更新,渴望与大家一起交流。原创 2022-08-05 16:04:51 · 174 阅读 · 0 评论