ORB-SLAM2-With-Pointcloud-map 编译安装运行等问题汇总

ORB-SLAM2-With-Pointcloud-map 编译安装运行等问题汇总

1.简介

ORB-SLAM2-With-Pointcloud-map是高翔基于原版ORB-SLAM2改编的带有实时生成实时三维稠密点云功能的开源算法。

下面讲一讲需要最少改动的安装策略。

大家可以先去看看我之前的文章：(16条消息) ORB-SLAM2编译、安装等问题汇总大全（Ubuntu20.04、eigen3、pangolin0.5、opencv4.5.5）_文雯不是头猪哇的博客-CSDN博客

2.下载

2.1 环境

ubuntu20.04物理机或虚拟机。

2.1 ORB-SLAM2-With-Pointcloud-map源码下载

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map

2.2 eigen

我选择的是eigen3.3.90，很新的一个版本，低版本可能会报很多错误。

这个版本应该与高翔提供的ceres第三方库会有些冲突，但是我们主要用的是g2o，所以问题不大

git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include

2.3 Opencv

选择的是Opencv3.4.12，因为之前用的是很新的opencv4.5.5，需要按我之前写的文章改动很多源码才能编译，干脆就给它降个等级。

下载方法为：进入官网==Releases - OpenCV==

下载对应版本的压缩包，解压，进入解压后的文件夹下：

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make -j6
sudo make install

耐心等待即可。

2.4 Pangolin

还是选择0.5版本的

git clone https://github.com/cheukwaylee/Pangolin-0.5
cd Pangolin-0.5
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make -j6
sudo make install

2.5 G2O与DBoW2

进入3rdparty文件夹下，进入各自的文件夹，执行

mkdir build
cd build
cmake ..
make

这里没必要install，

2.6 PCL

使用官方预编译源码安装即可

sudo apt-get install pcl-tools libpcl-dev

3. 出现的问题

按我说的步骤去编译，出现的问题就很少了。

3.1 value 标红的问题

去include/loopclosing.h下修改const的顺序

3.2 头文件添加

在/include/System.h中

添加以下头文件

#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

3.3 pcl需要c++14标准的问题

进入主路径下 CMakeLists.txt ,G2O,DBoW2下的CMakeLists.txt,添加

add_compile_options(-std=c++11)
add_compile_options(-std=c++14)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

哦对了，这样也许需要去重新编译g2o和DBoW2库，删去build文件夹，重新跑一遍就好了。

4. 运行

chmod +x build.sh
./build.sh

编译成功后，按我上篇文章所说的下载数据集去测试就ok了

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