视觉SLAM学习笔记1——Linux系统的基本使用

一、Linux基本命令：
*注：像我一样的新手推荐使用Ubuntu系统，可选择18.04或20.04版本。 *
（1）cd：用于切换路径，打开目录或文件夹

    mkdir：创建文件夹

e.g.

cd #用来切换\创建目录、文件夹  
#e.g.
cd DeskTop
mkdir file1 #在桌面上创建file1文件夹
cd ..  #返回上一级目录，即返回桌面
cd .  #当前目录

（2）touch 创建文件、vim或者gedit编辑文件

cd Desktop
cd file1
touch main.cpp #在file1目录下建立main.cpp文件
vim main.cpp   #编辑完后，esc键，：wq保存并退出；：q不保存并退出

（3）编译c++文件

gcc main.cpp -o hello
./hello

（4）ls #查看当前目录下的文件

e.g.

cd Desktop
ls

二、cmake指令
cmake 是工程上被广泛使用的一种c++工程管理工具，一个工程文件往往会包含许多源文件和头文件，编译指令将非常繁琐，cmake较好的解决了这一问题。

1. 编辑 main.cpp

cd Desktop
cd hello
gedit main.cpp

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
int main()
{
	printf("******hello linux******\n");
	return 0;
}

2. 编辑 库函数 hello.cpp

#include <iostream>
using namespace std;

void printHello()
{
    cout<<"Hello SLAM"<<endl;
}

3. 编辑库函数的头文件

#ifndef LIBHELLOSLAM_H_
#define LIBHELLOSLAM_H_

 void printHello();

 #endif

4. 编辑调用程序 UseHello.cpp

#include "hello.h"

// 使用 libHelloSLAM.h 中的 printHello() 函数
int main( int argc, char** argv )
{
    printHello();
    return 0;
}

**5. 编辑 CMakeLists.txt

这个文件是告诉cmake要对这个文件夹（本例为hello文件夹，cmake . 代表当前文件夹）做什么。

#make 最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )

声明一个 cmake 工程

project( HelloSLAM )

设置编译模式

set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )  //这表示是调试模式

添加一个可执行程序

语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）

add_executable(helloslam main.cpp)

#add_library  添加库
add_library(hi hello.cpp)

add_executable( UseHello UseHello.cpp )

将库文件链接到可执行程序上

target_link_libraries( UseHello hi )

6. 建立次文件夹，放置编译产生的一堆文件

    如果直接在hello文件夹下编译，则hello文件夹会产生大量文件，而在他的子目录下编译，可以解决这一问题，并方便删除。

mkdir build
cmake ..
make
./UseHello
./helloslam

此时输出：

Hello SLAM
******hello linux******

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