FreeRTOS的启动流程，编码风格与调试方法

一、启动流程

RTOS主要有两种比较流行的启动方式，下面会通过伪代码讲解两种启动方式的区别，然后看看STM32cubeMX集成的FreeRTOS采用哪种启动方式。

1.方法一：

在main函数中将硬件初始化、RTOS系统初始化，同时创建所有任务，再启动RTOS调度器。

#include<头文件>

#变量定义

int main()

{
    //硬件初始化
    Hardware_Init();
    
    //RTOS初始化
    RTOS_Init();

   //创建任务1
   RTOS_TaskCreate(Task_n);

   //创建任务n
   RTOS_TaskCreate(Task_n);

   //RTOS启动，开始任务调度，不再返回
   RTOS_Start();

}

//任务函数1

void Task_1()

{
    //无限循环，不能返回
   for( ; ; )
    {
       //任务1处理
    }
}
.......
//任务函数n

void Task_n()
{    
   //无限循环，不能返回
   for( ; ; )
    {
       //任务n处理
    }

}

2.方法二：

在main函数中将硬件初始化、RTOS系统初始化，只创建一个启动任务，再启动RTOS调度器。 之后，在启动任务中创建各种应用任务，当所有任务创建完成，启动任务把自己删除。

#include<头文件>

# 变量定义

int main()
{
    //硬件初始化
    Hardware_Init();

    //RTOS初始化
    RTOS_Init();
    
   //创建任务1
   RTOS_TaskCreate(AppTaskCreate);

   //RTOS启动，开始任务调度，不再返回
   RTOS_Start();

}

//起始任务，在里面创建各种应用任务

void AppTaskCreate()
{    
   //创建任务1
   RTOS_TaskCreate(Task_n);

   //创建任务n
   RTOS_TaskCreate(Task_n);

   //创建完应用任务，删除自身，释放内存
   RTOS_TaskDelate(AppTaskCreate);

}


//任务函数1
void Task_1()
{
    //无限循环，不能返回
   for( ; ; )
    {
       //任务1处理
    }
}

//任务函数n

void Task_n()

{    
   //无限循环，不能返回
   for( ; ; )
    {
       //任务n处理
    }

}

STM32cubeMX集成的FreeRTOS如下图，采用的是第一种启动方式。

二、编码风格

1、数据类型

如下图，FreeRTOS使用的数据类型虽然都是标准C的数据类型，但都进行了重定义，取了个新名字。

需要注意的是，char数据类型可以通过keil指定了有符号或者无符号，默认为无符号

2、变量名

在FreeRTOS中，定义变量时，把变量的类型作为前缀，方便用户通过变量即可知道变量的类型。
char变量的前缀是c，short变量的前缀是s，long变量的前缀是l，其它比如结构体、任务句柄等是x；
如果是无符号类型的，前缀再加u；
如果是指针变量，前缀再加p。
例如：

char   cTemp；
unsigned char    ucTemp
unsigned char*   pucTemp

3、函数名

函数名包含了函数返回值的类型、函数所在的文件名以及函数的功能，如果是私有的函数，还会加prv前缀。 这种命名方式方便寻找函数定义并了解函数作用，值得借鉴。

举例：
xTaskCreate()函数的返回值为任务句柄，在Task.c中定义，作用是创建任务；
vTaskPrioritySet()函数的返回值为void，在Task.c中定义，作用是设置优先级；

4.宏

在FreeRTOS中，宏用大写字母表示，并配有小写字母作为前缀， 前缀用于指示该宏在哪个头文件定义。
举例：
portMAX_DELAY, 位于portable.h；
configUSE_PREEMPTION, 位于FreeRTOSConfig.h

此外，有几个通用的宏定义贯穿FreeRTOS的整个代码，都是表示0与1的宏，如下：
pdTRUE 1
pdFALSE 0
pdPASS 1
pdFAIL 0

三、调试方法

本节为大家介绍FreeRTOS的调试方法，主要是获取任务的执行情况，通过串口打印出来，方便后续的系统配置与优化工程，非常实用。

1、串口打印调试说明

为了了解任务的运行状态、任务栈的使用情况以及各个任务的 CPU 使用率，需要用到官方提供的两个函数
vTaskList 和 vTaskGetRunTimeStats。
用户可以通过这两个函数获得任务信息，然后通过串口将其打印出来，当然，也可以通过任何其它方式将其显示出来。后续课程统一采用串口打印的方式显示任务信息。

2、定时器

为了获取 FreeRTOS 的任务信息，需要创建一个定时器，这个定时器的时间基准精度要高于系统时钟节拍，达到系统时钟节拍的10 ~ 20倍，这样得到的任务信息才准确。

Note：
① 这种调试方式仅限调试、测试，实际项目中不要使用，因为这种测试方式比较影响系统实时性。
② FreeRTOS 的系统内核没有对计数时间做溢出保护。 比如定时器周期为50us，最大支持计数时间：2^32 * 50us / 3600s =59.6 分钟。运行时间超过了 59.6 分钟将不准确。