【Ubuntu下一台主机配置双touch主手】

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前言

本文叙述如何在一台主机上配置两台touch，详情参考官方配置视频。

一、环境

1. Ubuntu20.04
2. ros版本：Noetic
3. 主手设备：3D System Touch * 2

二、配置步骤

1.确认文件

1. 确认TouchDriver_2023_01_12目录下“install_haptic_driver”是否存在
2. 确认bin文件内“Touch_AdvancedConfig”是否存在
3. 进入home目录，按Ctrl+h以显示隐藏文件，找到.3dsystems文件，删除其中配置文件

2.修改设备名

连接好两台touch，不需操作。

1. 在TouchDriver_2023_01_12目录下打开终端，输入：

   ./install_haptic_driver
   

2. 在bin目录下打开终端，输入：

   ./Touch_AdvanceConfig
   

   如图：
   下拉列表选择一个序列号（不确定哪个是哪个，可以看touch底），将设备名改为Left Device，点击Rename；重复操作将另一个改为Right Device，点击Rename。最后关闭窗口。
3. 修改配置文件名
   进入home目录，按Ctrl+h以显示隐藏文件，找到.3dsystems文件，将两个配置文件按设备序列号对应的文件改成Left Device和Right Device。

至此完成配置。

运行touch工作空间下的dual_phantom.launch文件便可操作双touch。

3.其他

如果配置不成功，可以试试一台一台的分别连接操作。