【3D Systems Touch在20.04 ubuntu（noetic）环境下的配置与使用】

概述

在配置Touch主手的时候，在step7的bash ListUSBHapticDevices过程中，出现问题：“ListUSBHapticDevices：没有这个文件或目录的提示“。
原因：参考文章是在ubuntu18.04版本下实现的，而现使用的为20.04，与其有些许不同
解决：现有环境下的Touch配置要更加简便，方式如下：

适用环境

• 3D Systems Touch （USB接口）
• Ubuntu20.04
• Ros：Noetic

步骤

1. 下载相关文件
   OpenHaptics_3.4-0-developer-edition-amd64
   OpenHaptics下载
   TouchDriver_2023_01_12
   TouchDriver下载
   注意：TouchDriver用2023版本的。

2. 安装OpenHaptic
   解压后在打开该文件，在该文件目录下打开终端运行：

   sudo ./install
   

3. 安装TouchDriver驱动
   - 下载文件，文件内容需包含Bin、Lib
   - 将LibPhantomIOLib42.so文件复制到/usr/lib

   //打开Bin文件夹，然后打开终端，然后运行：
   sudo cp LibPhantomIOLib42.so /usr/lib 
   

4. 安装QT

   sudo apt-get install qt5-default
   

5. 连接Touch
   电脑连上Touch后（前端放入孔洞内）打开TouchDriver文件，打开bin文件夹，在bin目录下打开终端，运行Touch_Diagnostic：

   ./Touch_Diagnostic
   

   成功会出现如下界面：
   

   成功后关闭即可，至此配置成功。
   此后，每次重新插入Touch时只需操作步骤5。