【自看】OpenCV 库 函数

cv::Mat image：创建图像

cv::KeyPoint keypoints：该keypoints存在各项属性，用点符号引用

pt(x,y):关键点的点坐标；

size():该关键点邻域直径大小；

angle:角度，表示关键点的方向，值为[零,三百六十)，负值表示不使用。

response:响应强度，网络上有如下解释：

 cv::imread(filename, flags)：读取图像

filename:是文件的地址名

flags:是读入图片的标志；0是灰度/1是彩色/-1是完整图片

cv::FAST(imagename, keypoints, threshold)：FAST读取orb特征点

imagename:是文件的地址名

keypoints:特征点向量汇集

threshold:通道数

cv::drawKeypoints(imagename_input, keypoints, imagename_show, color,flags)：画关键点

imagename_input:也就是原始图片
keypoints：从原图中获得的关键点，这也是画图时所用到的数据
imagename_show：输出              //可以是原始图片
color：颜色设置，通过修改（b,g,r）的值,更改画笔的颜色，b=蓝色，g=绿色，r=红色;cv::Scalar::all(-1)在该处就是表示随机颜色
flags：绘图功能的标识设置,cv::DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS（对每一个特征点绘制带大小和方向的关键点图形）

flags的四个参数（ 使用cv2作参考:）：

 cv2.DRAW_MATCHES_FLAGS_DEFAULT：创建输出图像矩阵，使用现存的输出图像绘制匹配对和特征点，对每一个关键点只绘制中间点

 cv2.DRAW_MATCHES_FLAGS_DRAW_OVER_OUTIMG：不创建输出图像矩阵，而是在输出图像上绘制匹配对

 cv2.DRAW_MATCHES_FLAGS_DRAW_RICH_KEYPOINTS：对每一个特征点绘制带大小和方向的关键点图形

 cv2.DRAW_MATCHES_FLAGS_NOT_DRAW_SINGLE_POINTS：单点的特征点不被绘制

cv::imshow(winname, imagename)：显示图片

winname:显示图片窗口名，如"features"

cv::imwrite(filename, mat)：将图像写入图片地址，如"feat1.png"
cv::waitKey(0)：当前窗口持续显示，直至按下键盘或者点击窗口关闭，cv::imshow必须要有

等同于cv::waitKey()；若是cv.waitKey(int型数a)，当前窗口持续显示a毫秒