ST电机库学习1——系统状态机的解读

已于 2024-11-17 17:12:31 修改
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分类专栏： ST电机库学习 文章标签： stm32
于 2024-11-01 18:06:00 首次发布
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以电机控制状态机为切入点，厘清电机控制的整体逻辑与思路。查漏补缺，反思状态机一些状态设置的目的。
电机库下载链接：https://www.st.com/en/embedded-software/x-cube-mcsdk.html
在ST电机库中，电机控制系统的状态划分为12个，具体的状态机如下图：
特别的，除了ICL WAIT、IDLE、FAULT NOW、FAULT OVER四种状态，其余状态都可以跳转到Stop状态
另外，任意状态下都可以跳转到FAULT NOW状态
IDLE
OFFSET MEAS.
CHARGE BOOT CAP
ALIGNMENT
WAIT SOTP MOTOR
RUN
STOP
FAULT NOW
FAULT OVER
ICL WAIT
START
SWITCH OVER

下面具体解释每个状态的含义：
IDLE：就绪态，表示电机系统已经准备好工作，等待运行；
OFFSET MEAS：偏置测量状态，在系统进入就绪态后，如果接收到电机启动指令，会先检测系统是否进行偏置校准，如果没有校准，状态机会跳转到偏置检测状态，类似传感器校准，校准完成后状态机继续跳转回就绪态；
CHARGE BOOT CAP：启动电容充电状态，在此状态下，栅极驱动器引导电容充电，更具体的是给栅极驱动电路的自举电容充电。充电时间预先在程序中设置，在此段时间中，系统维持在此状态下等待，结束后状态机跳转到后续的ALIGNMENT或者RUN状态下；

自举电容充电是需要一定时间的。刚启动电机的时候，一般要求先开启下桥臂几十到几百毫秒的时间，确保自举电容先充满电，然后再按照互补输出的方式控制上下桥臂。如果不先开启下桥臂，造成自举电容充电不足，无法维持Vgs的15V压差，上桥臂就会失控，造成上桥臂关闭时无法关闭，或导通时无法导通，或者处于半导通状态，情况比较复杂，易发生过流、过压、过热等现象，造成IGBT损伤或烧毁。由于IGBT是集成在IPM中的，具体是哪种损伤，很难判断。三相交流电机驱动频繁炸机的原因梳理

ALIGNMENT:正交编码器对齐状态，只有系统使用正交编码器时，才会有此状态。在此状态下，正交编码器正确对齐，设置转子的机械角度。对齐完成后，状态机进入WAIT STOP MOTOR状态。（个人理解：正交编码器是增量式的传感器，没法获得电机转子初始机械角度，可能需要在此状态下进行初始位置校准，完成后进入下一状态。）

在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上。伺服电机编码器与转子磁极相位对齐方法

WAIT STOP MOTOR：在正交编码器对齐后，为了确保电机完全静止，系统会在此状态下等待固定时间，此时间也是在程序中预设的。状态结束后根据是否将正交编码器作为主要的位移和速度传感器来选择后续跳转的状态；
START:系统正在执行电机启动程序。当过程完成时，状态机转换到SWITCH OVER状态。这种状态只有在使用无传感器算法来估计转子的位置和转速时才存在。
SWITCH OVER：在这种状态下，系统从电机启动过程中使用的开环操作模式过渡到电机受控制的闭环模式。然后系统进入RUN状态。
RUN:电机正常运行态，在此状态下，状态机不会主动跳转，等待接收到电机停止指令或者电机故障时，状态机跳转。
STOP：电机控制松开。在接收到电机控制停止命令时进入此状态。系统在一段固定且可配置的时间内保持这种状态，之后电机被认为是静止的。然后系统进入IDLE或ICL WAIT状态（如果启用了此功能）。
FAULT NOW：这个状态是在发生故障时从任何其他状态进入的。只要存在一个活跃的故障条件，系统就会保持在这个状态。当所有活跃的故障条件消失时，状态机将转移到FAULT OVER状态。在FAULT NOW状态下，系统通常会停止电机操作，以防止故障进一步恶化，并等待进一步的指令或故障处理。
AULT OVER（故障结束）：当不再有任何活跃的故障条件，但至少有一个故障条件曾经活跃过时，系统会进入FAULT OVER状态。系统会在这个状态下保持，直到接收到确认故障（Acknowledge Faults）的命令。接收到该命令后，系统将返回到IDLE（空闲）或ICL WAIT（电流限制等待）状态之一。在FAULT OVER状态下，系统可能会执行一些自检或清理操作，准备恢复到正常操作或等待用户或维护人员的干预。
ICL WAIT:电流限制等待状态是电机控制系统中的一个特定状态，用于处理启动时可能出现的浪涌电流。浪涌电流是什么？

电机库中，状态机在中频任务中进行维护，下面是源码：

/**
  * @brief Executes medium frequency periodic Motor Control tasks
  *
  * This function performs some of the control duties on Motor 1 according to the
  * present state of its state machine. In particular, duties requiring a periodic
  * execution at a medium frequency rate (such as the speed controller for instance)
  * are executed here.
  */
__weak void TSK_MediumFrequencyTaskM1(void)
{
  /* USER CODE BEGIN MediumFrequencyTask M1 0 */

  /* USER CODE END MediumFrequencyTask M1 0 */

  int16_t wAux = 0;
  bool IsSpeedReliable = STO_PLL_CalcAvrgMecSpeedUnit(&STO_PLL_M1, &wAux);
  PQD_CalcElMotorPower(pMPM[M1]);

  if (MCI_GetCurrentFaults(&Mci[M1]) == MC_NO_FAULTS)
  {
    if (MCI_GetOccurredFaults(&Mci[M1]) == MC_NO_FAULTS)
    {
      switch (Mci[M1].State)
      {

        case IDLE:
        {
          if ((MCI_START == Mci[M1].DirectCommand) || (MCI_MEASURE_OFFSETS == Mci[M1].DirectCommand))
          {
          	  /* 空闲状态下，如果接受到启动指令，需要先更新斜坡加速的相关参数 */
              RUC_Clear(&RevUpControlM1, MCI_GetImposedMotorDirection(&Mci[M1]));
            if (pwmcHandle[M1]->offsetCalibStatus == false)//如果未校准电流
            {
              (void)PWMC_CurrentReadingCalibr(pwmcHandle[M1], CRC_START);//电流校准初始化
              Mci[M1].State = OFFSET_CALIB;//跳转状态到OFFSET_CALIB
            }
            else//电流已校准且MCI_START == Mci[M1].DirectCommand
            {
              /* Calibration already done. Enables only TIM channels */
              pwmcHandle[M1]->OffCalibrWaitTimeCounter = 1u;
              (void)PWMC_CurrentReadingCalibr(pwmcHandle[M1], CRC_EXEC);
              R3_1_TurnOnLowSides(pwmcHandle[M1],M1_CHARGE_BOOT_CAP_DUTY_CYCLES);
              TSK_SetChargeBootCapDelayM1(M1_CHARGE_BOOT_CAP_TICKS);
              Mci[M1].State = CHARGE_BOOT_CAP;
            }
          }
          else
          {
            /* Nothing to be done, FW stays in IDLE state */
          }
          break;
        }

        case OFFSET_CALIB:
        {
        /* 除了ICL WAIT、IDLE、FAULT NOW、FAULT OVER四种状态，其余状态下接收到停止指令，都要响应 */
          if (MCI_STOP == Mci[M1].DirectCommand)
          {
            TSK_MF_StopProcessing(M1);
          }
          else
          {
            if (PWMC_CurrentReadingCalibr(pwmcHandle[M1], CRC_EXEC))//执行校准程序，校准完成返回true，未完成返回false
            {
            /* 校准完成判断控制指令，如果是校准指令，状态机跳转回空闲态；否则（电机开启指令），状态机跳转到启动电容充电态 */
              if (MCI_MEASURE_OFFSETS == Mci[M1].DirectCommand)
              {
                FOC_Clear(M1);//清零FOC运算中的相关变量（如Id，Iq，PID积分累计等），关闭PWM输出
                Mci[M1].DirectCommand = MCI_NO_COMMAND;//覆盖旧指令
                Mci[M1].State = IDLE;
              }
              else
              {
                R3_1_TurnOnLowSides(pwmcHandle[M1],M1_CHARGE_BOOT_CAP_DUTY_CYCLES);//导通下桥臂，确保自举电容充电完全
                TSK_SetChargeBootCapDelayM1(M1_CHARGE_BOOT_CAP_TICKS);//设置自举电容充电时间
                Mci[M1].State = CHARGE_BOOT_CAP;//跳转状态到自举电容充电态
              }
            }
            else
            {
              /* Nothing to be done, FW waits for offset calibration to finish */
            }
          }
          break;
        }

        case CHARGE_BOOT_CAP:
        {
          if (MCI_STOP == Mci[M1].DirectCommand)
          {
            TSK_MF_StopProcessing(M1);
          }
          else
          {
            if (TSK_ChargeBootCapDelayHasElapsedM1())//延时完成(自举电容充电完成)
            
            {
              R3_1_SwitchOffPWM(pwmcHandle[M1]);//关闭PWM输出
              FOCVars[M1].bDriveInput = EXTERNAL;//设置电流参考源为内部或者为外部
              STC_SetSpeedSensor( pSTC[M1], &VirtualSpeedSensorM1._Super );//实例化虚拟速度传感器的参数

              STO_PLL_Clear(&STO_PLL_M1);//清零观测器的计算值

              FOC_Clear( M1 );//清零FOC运算中的相关变量（如Id，Iq，PID积分累计等），关闭PWM输出

                Mci[M1].State = START;//状态跳转到START
              PWMC_SwitchOnPWM(pwmcHandle[M1]);//开启PWM输出
            }
            else
            {
              /* Nothing to be done, FW waits for bootstrap capacitor to charge */
            }
          }
          break;
        }

        case START:
        {
          if (MCI_STOP == Mci[M1].DirectCommand)
          {
            TSK_MF_StopProcessing(M1);
          }
          else
          {
            /* 转速上升阶段，机械转速来自虚拟速度传感器 */
            int16_t hForcedMecSpeedUnit;
            qd_t IqdRef;
            bool ObserverConverged;

            /* Execute the Rev Up procedure */
            if(! RUC_Exec(&RevUpControlM1))
            {
            /* The time allowed for the startup sequence has expired */
              MCI_FaultProcessing(&Mci[M1], MC_START_UP, 0);
            }
            else
            {
              /* Execute the torque open loop current start-up ramp:
               * Compute the Iq reference current as configured in the Rev Up sequence */
              IqdRef.q = STC_CalcTorqueReference(pSTC[M1]);
              IqdRef.d = FOCVars[M1].UserIdref;
              /* Iqd reference current used by the High Frequency Loop to generate the PWM output */
              FOCVars[M1].Iqdref = IqdRef;
           }

            (void)VSS_CalcAvrgMecSpeedUnit(&VirtualSpeedSensorM1, &hForcedMecSpeedUnit);

            /* Check that startup stage where the observer has to be used has been reached */
            if (true == RUC_FirstAccelerationStageReached(&RevUpControlM1))
            {
              ObserverConverged = STO_PLL_IsObserverConverged(&STO_PLL_M1, &hForcedMecSpeedUnit);
              STO_SetDirection(&STO_PLL_M1, (int8_t)MCI_GetImposedMotorDirection(&Mci[M1]));

              (void)VSS_SetStartTransition(&VirtualSpeedSensorM1, ObserverConverged);
            }
            else
            {
              ObserverConverged = false;
            }
            if (ObserverConverged)
            {
              qd_t StatorCurrent = MCM_Park(FOCVars[M1].Ialphabeta, SPD_GetElAngle(&STO_PLL_M1._Super));

              /* Start switch over ramp. This ramp will transition from the revup to the closed loop FOC */
              REMNG_Init(pREMNG[M1]);
              (void)REMNG_ExecRamp(pREMNG[M1], FOCVars[M1].Iqdref.q, 0);
              (void)REMNG_ExecRamp(pREMNG[M1], StatorCurrent.q, TRANSITION_DURATION);

              Mci[M1].State = SWITCH_OVER;
            }
          }
          break;
        }

        case SWITCH_OVER:
        {
          if (MCI_STOP == Mci[M1].DirectCommand)
          {
            TSK_MF_StopProcessing(M1);
          }
          else
          {
            bool LoopClosed;
            int16_t hForcedMecSpeedUnit;

            if (! RUC_Exec(&RevUpControlM1))
            {
              /* The time allowed for the startup sequence has expired */
              MCI_FaultProcessing(&Mci[M1], MC_START_UP, 0);
            }
            else
            {
              /* Compute the virtual speed and positions of the rotor.
                 The function returns true if the virtual speed is in the reliability range */
              LoopClosed = VSS_CalcAvrgMecSpeedUnit(&VirtualSpeedSensorM1, &hForcedMecSpeedUnit);
              /* Check if the transition ramp has completed. */
              bool tempBool;
              tempBool = VSS_TransitionEnded(&VirtualSpeedSensorM1);
              LoopClosed = LoopClosed || tempBool;

              /* If any of the above conditions is true, the loop is considered closed.
                 The state machine transitions to the RUN state */
              if (true ==  LoopClosed)
              {
#if PID_SPEED_INTEGRAL_INIT_DIV == 0
                PID_SetIntegralTerm(&PIDSpeedHandle_M1, 0);
#else
                PID_SetIntegralTerm(&PIDSpeedHandle_M1,
                                    (((int32_t)FOCVars[M1].Iqdref.q * (int16_t)PID_GetKIDivisor(&PIDSpeedHandle_M1))
                                    / PID_SPEED_INTEGRAL_INIT_DIV));
#endif
                /* USER CODE BEGIN MediumFrequencyTask M1 1 */

                /* USER CODE END MediumFrequencyTask M1 1 */
                STC_SetSpeedSensor(pSTC[M1], &STO_PLL_M1._Super); /* Observer has converged */
                FOC_InitAdditionalMethods(M1);
                FOC_CalcCurrRef(M1);
                STC_ForceSpeedReferenceToCurrentSpeed(pSTC[M1]); /* Init the reference speed to current speed */
                MCI_ExecBufferedCommands(&Mci[M1]); /* Exec the speed ramp after changing of the speed sensor */
                Mci[M1].State = RUN;
              }
            }
          }
          break;
        }

        case RUN:
        {
          if (MCI_STOP == Mci[M1].DirectCommand)
          {
            TSK_MF_StopProcessing(M1);
          }
          else
          {
            /* USER CODE BEGIN MediumFrequencyTask M1 2 */

            /* USER CODE END MediumFrequencyTask M1 2 */

            MCI_ExecBufferedCommands(&Mci[M1]);

              FOC_CalcCurrRef(M1);
              if(!IsSpeedReliable)
              {
                MCI_FaultProcessing(&Mci[M1], MC_SPEED_FDBK, 0);
              }
              else
              {
                /* Nothing to do */
              }
          }
          break;
        }

        case STOP:
        {
          if (TSK_StopPermanencyTimeHasElapsedM1())
          {

            STC_SetSpeedSensor(pSTC[M1], &VirtualSpeedSensorM1._Super);    /* Sensor-less */
            VSS_Clear(&VirtualSpeedSensorM1); /* Reset measured speed in IDLE */
            /* USER CODE BEGIN MediumFrequencyTask M1 5 */

            /* USER CODE END MediumFrequencyTask M1 5 */
            Mci[M1].DirectCommand = MCI_NO_COMMAND;
            Mci[M1].State = IDLE;
          }
          else
          {
            /* Nothing to do, FW waits for to stop */
          }
          break;
        }

        case FAULT_OVER:
        {
          if (MCI_ACK_FAULTS == Mci[M1].DirectCommand)
          {
            Mci[M1].DirectCommand = MCI_NO_COMMAND;
            Mci[M1].State = IDLE;
          }
          else
          {
            /* Nothing to do, FW stays in FAULT_OVER state until acknowledgement */
          }
          break;
        }

        case FAULT_NOW:
        {
          Mci[M1].State = FAULT_OVER;
          break;
        }

        default:
          break;
       }
    }
    else
    {
      Mci[M1].State = FAULT_OVER;
    }
  }
  else
  {
    Mci[M1].State = FAULT_NOW;
  }
  /* USER CODE BEGIN MediumFrequencyTask M1 6 */

  /* USER CODE END MediumFrequencyTask M1 6 */
}

电机状态机的跳转机制也跟用户指令密切相关。下面我们继续解析Mci[M1]结构体的内容：

typedef struct
{
  SpeednTorqCtrl_Handle_t *pSTC;         /*!< 用户使用的速度和力矩控制结构体*/
  pFOCVars_t pFOCVars;                   /*!< 用户使用的FOC变量结构体指针，其中包含FOC控制所需的变量*/
  PWMC_Handle_t *pPWM;                   /*!< 用户使用的PWM控制结构体指针*/
  MCI_UserCommands_t lastCommand;        /*!< 用户上一条控制指令.*/
  int16_t hFinalSpeed;                   /*!< 最后一个ExecSpeedRamp命令的最终速度*/
  int16_t hFinalTorque;                  /*!< 最后一个ExecTorqueRamp命令的最终力矩*/
  qd_t Iqdref;                           /*!< 最后一个SetCurrentReferences指令的电流目标值*/
  ScaleParams_t *pScale;
  uint16_t hDurationms;                  /*!< 以毫秒为单位的持续时间（斜坡持续时间），来自最后一个ExecSpeedRamp或者ExecTorqueRamp指令*/
 MCI_DirectCommands_t DirectCommand;	 /*!< 电机控制枚举变量*/
 MCI_State_t State;						 /*!< 电机状态枚举变量*/
 uint16_t CurrentFaults; 				 /*!< 当前错误标志，用于记录当前系统是否有错误发生*/
 uint16_t PastFaults;					 /*!< 过去错误标志，用于记录系统是否发生过错误，在用户确认错误后清除，保证系统运行正常*/
 MCI_CommandState_t CommandState;        /*!< 缓冲指令的状态？（目前还不清除这个状态有什么用处，电机控制指令难道不是覆盖式的吗）*/
 MC_ControlMode_t LastModalitySetByUser; /*!< 用户上一次设置的电机控制模式*/
} MCI_Handle_t;
ST电机库电流采样：单电阻
qq458629839的博客
02-28 1002
类似地，对于低调制指数，三个占空比假定近似相同的值。在三个分段中，通过分流电阻的电流为零。可知在I、IV、VII分段中，通过Shunt Resister的电流为0；在这种情况下，只能采样一个电流，不能重构另外两个电流。图中可以看出，对于低侧MOS，有下图几种配置（T1、T2、T3分别与T4、T5、T6互补；如果所需的定子电压矢量位于两个SVPWM扇区之间的边界，则三个分段占空比中的两个将取近似值，这样七个分段就变成了五个分段。Sampling Time：ADC的采样的持续时间称为为采样时间。
手把手教你用ST MC WorkBench 6.3.0生成自定义电机库
最新发布
qq458629839的博客
02-25 1439
我们在用ST MC WB 6.2以前的版本生成自定义电机库时，可以选择Custom选项来进行自定义配置，随着6.2及后续版本（更新了算法、完善了程序）的更新，Custom选项取消，取而代之的是Mange inverter devices功能，下面我们就来看看如何在6.3.0中使用Mange inverter devices。
ST电机库 概述
qq458629839的博客
02-24 1097
以上项目由exe文件安装使用。STM32 MC SDK生成电机库后，需要STM32CubMx生成最终代码，所以这两个软件需要同时安装。需要注意的是，在安装MC SDK之前，需要至少运行一次CubMx。
【ST电机库学习过程探索】
ashang2002的博客
05-20 2184
(4) 2上将speed sensor config–>Max Num. Errors before fault从2改成10.每次都能旋转，但开始时有几次旋转方向是反的，而且转速也不是设定的转速。(3)2上增加profier功能，则启动不正常，有时不能启动，有时长时间之后能转起来，但速度值一直维持在高位，有时一旋转即报"speed feedback".第一次启动时，会改变speed ref.后来都正常启动，但一吃负载，即报"speed feedback".pwm模式的不同，电流采样通道的不同。
ST电机控制库最新版本5.2.0
09-24
最新的版本现在国内很难下到，这个是国外下载最新版本。
ST电机库（encoder_speed_pos_fdbk）
mark_shan716的博客
03-30 1210
其中包括了一些SW设置，例如IRQnb是用于TIMx捕获更新事件的MC IRQ号码，PulseNumber是每个编码器信号提供的每转脉冲数乘以4，RevertSignal是用于测量速度与实际速度相反时启用的标志，SpeedSamplingFreq01Hz是计算电机速度的频率（01Hz），SpeedBufferSize是用于计算平均速度的缓冲区的大小，InpCaptFilter是用于验证ENCODER传感器捕获的时间过滤器。该结构用于存储有关传感器状态的信息，并执行与电机速度和位置相关的计算。
ST—FOC4.2电机库全中文指南
05-30
STM32-PMSM-SDK-V4.2-使用指南中文版,FOC:高动态性能 高频注入法(HFI)无传感器算法 同时控制2个马达
st官方开源的电机库foc5.0
04-09
现在官网下载受到了限制，下载比较麻烦，下载后分享给大家
ST最新电机库5.0.3
06-28
ST最新电机库V5.0.3，新的马达驱动库是完全开源的了。厂家提供的代码还是很值得学习的。
嵌入式开源硬件系统——MicroPython
DuHz的博客
11-16 1488
MicroPython是一种精简的Python 3实现，专为嵌入式系统和微控制器设计。它允许开发者使用Python语言编写控制硬件的代码，极大地简化了嵌入式系统的开发过程。MicroPython保留了Python的核心特性，同时针对资源受限的环境进行了优化。MicroPython的特点：轻量级：适用于资源受限的微控制器，内存和存储空间要求低。易于使用：Python语言简洁易学，适合快速开发和原型设计。实时交互：支持REPL（Read-Eval-Print Loop），便于实时调试和测试。广泛支持。
ST MC SDK5.x 电机库软件框架说明.pdf
04-30
st电机库说明
ST电机库5.3.3_FUL版本
03-07
ST电机库5.3.3_ful版本，代码开源，X-CUBE-MCSDK-FUL_5.3.3
ST FOC电机库_5.4.0
05-30
ST的FOC电机库安装文件，官方原版。版本为5.4.0 。
ST FOC 电机库
12-13
ST的FOC电机库，完整的FOC代码，是初学电机同学的完美好帮手。有它在，很多问题不是问题。
ST最新电机库文件V6.2.1
04-15
ST官方最新版本的电机库文件，版本6.2.1。
笔记：电机及控制
CSDN-新能源汽车研发测试专业博主
01-21 1249
堵转发热、纹波发热、多电机/直驱、转动惯量、动态响应指标根据牛顿第二定律，力等于质量乘以加速度（F=ma）。在转动系统中，对应的是力矩等于转动惯量乘以角加速度（τ=Jα），其中τ代表力矩，J代表转动惯量，α代表角加速度新能源车辆电机控制与工业电机伺服控制系统差异从技术原理上来说，它们基本上是相同的。其核心原理都是通过控制电路和算法来调节电动机的行为，以实现精确的动力输出或者操作控制。具体而言，新能源车辆的电机控制器主要侧重于调整电动机的转速、转矩和方向，从而适应不同的驾驶条件并提高能源利用效率。而工业电机伺
TMS320F280系列硬件设计要点：原理图解读与布线技巧——精通硬件设计的秘诀
![TMS320F280系列硬件...首先，概述了TMS320F280系列的功能特点与核心组件，并详细解读了其原理图，包括CPU核心结构、外设接口、电源管理和时钟系统设计。接着，讨论了在布线设计中应遵循的高速信号处理原则、多层板
图解西门子S7——300 400编程技术
08-25
- **Structured Text (ST) 结构文本**：类似于高级语言，适用于复杂的算法实现。 - **Sequential Function Chart (SFC) 序列功能图**：用于描述系统的顺序控制过程。 - **Function Block Diagram (FBD) 功能块图**：...
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