（c++PCL库）深度图RANSAC拟合平面

1.先将深度图转点云（点云的单位为米，记得转换单位）

原本平面

2.得到一个点云数据集： 

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr Cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

将点云数据集利用pcl自带的ransac函数拟合平面：

pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
        pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
        pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);


        seg.setOptimizeCoefficients(true);
        seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
        seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
        seg.setMaxIterations(1000);迭代次数
        seg.setDistanceThreshold(0.0001);内点


        seg.setInputCloud(Cloud);
        seg.segment(*inliers, *coefficients);

然后得到了coefficients；coefficients里面有四个参数：A\B\C\D

将原本的深度值z利用ABCD系数重新拟合：

        float A = coefficients->values[0];
        float B = coefficients->values[1];
        float C = coefficients->values[2];
        float D = coefficients->values[3];

        cv::Mat plane_depth = cv::Mat::zeros(depth.size(), CV_32F);
        for (int y = 0; y < depth.rows; ++y) {
            for (int x = 0; x < depth.cols; ++x) {
                    float z = (D - A * x - B * y) / C;
                    plane_depth.at<float>(y, x) = z;
                }
               
            }
        

一个新的平面就拟合好了

拟合后平面