行为树（Behavior Tree）

行为树概念

原文连接
行为树（behavior tree）是用来实现非人工角色复杂行为的工具，在机器人行业，使用行为树来实现复杂任务。特征：

1. 行为树是树：执行时从根节点开始按照指定的顺序遍历，直到到达终结状态
2. 叶子结点都是可执行的行为：叶子结点会进行具体的操作，结点会返回状态信息（成功、失败、进行中）
3. 内部结点控制树的遍历：内部结点会根据孩子即诶单返回的状态信息，按照特定的规则确定下一个执行的结点。

行为树相关术语

行为树结点的一次触发称为一次tick，会返回成功（success）、失败（failure）、运行中（running）的状态信息给它的父节点。

• 执行结点（execution nodes）：行为树的叶子结点，分为动作结点（action）和条件结点（condition）。
• 控制结点（control nodes）：控制结点时行为树的内部结点，它们定义了遍历子结点的方式。控制结点的子结点可以是执行结点或控制结点。顺序（sequence），备选（fallback），并行（parallel）可以有任意子结点，而装饰（decorator）只能有一个子结点，用来对子结点的行为进行自定义修改。

控制结点中各结点特性

1. 顺序结点(Sequence)：按照顺序执行子结点，直到其中一个子结点返回失败状态或所有子结点返回成功状态。
2. 备选结点(Fallback)：按顺序执行子结点，直到其中一个子结点返回成功状态或所有子结点返回失败状态。
3. 并行结点(Parallel)：并行执行所有子结点，直到至少M（M的值在1到N之间）个子结点返回成功状态或所有子结点返回失败状态。
4. 装饰结点(Decorator)：以自定义的方式修改孩子结点的行为。比如Invert类型的装饰结点，可以反转其孩子结点返回的状态信息。

装饰器和黑板

使用装饰结点(Decorator)来对行为树进行优化，使用装饰结点可以定义一个规则为Repeat的装饰结点，用来重复执行它的子结点。使用队列来存储所有带搜寻的地点，每次迭代从队列中取出一个点滴进行搜索，队列为空时即为搜索完毕。

引入黑板(blackboard)的概念来存储可以被多个结点访问的共享信息。黑板是一块可以被结点读写的公共存储区。

行为树相关软件库

两个用于行为树编程的软件库：py_trees和BehaviorTree.CPP。
py_trees是由Daniel Stonier创建的一个python库。

• 使用python编写，支持在运行时动态修改行为树。
• 提供了可视化工具和日志工具。

BehaviorTree.CPP是C++库。

• 基于C++，方便嵌入式系统使用
• 基于XML工作流，可以使用其它XML编辑器编辑行为树，注册自定义结点类型。
• 可以使用Groot进行可视化编辑它所识别的XML文件。
• 但对于需要运行时动态修改行为树的情况需要手动编程，并且这种使用方式在可视化编辑器下支持较差。

行为树和有限状态机

行为树和状态机具有相同的表达能力，可以实现相同的功能。
行为树更方便进行组合和修改，状态机更方便进行反应式动作设计。