ROS2 通信接口

最新推荐文章于 2024-07-23 20:24:06 发布
最新推荐文章于 2024-07-23 20:24:06 发布
阅读量724 收藏 3
点赞数
文章标签： ubuntu
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_53495682/article/details/126569410
版权

ROS2通信接口的全部类型如下图所示。
在这里插入图片描述
话题通信接口的通信定义使用的是.msg文件，由于是单向传输，所以只需要描述传输的每一帧数据就可以了。
在这里插入图片描述
服务通信的 .src 类型如下，包含请求和应答两部分数据，— 上的数据是request数据，— 下的数据是responds的数据。
在这里插入图片描述
动作是用来描述机器人的运动过程，使用.action文件类型。
在这里插入图片描述
在编写玩这些通信接口后需要在CMakeLists.txt 文件中包含这些通信接口的文件及地址。
在这里插入图片描述
当在程序文件中需要使用这些接口时，可以通过包含这些文件的名称去调用，例如python文件调用自定义的服务接口：
在这里插入图片描述
在后面创建服务器对象的时候，就可以调用某个接口类型了。
在这里插入图片描述
在回调函数里面使用的到时候就会分成两个部分，分别是 request 和respondse.
在这里插入图片描述

查看常用的通信接口

在终端输入如下命令：

  • ros2 interface
    在这里插入图片描述

查看服务通信的接口。

在这里插入图片描述

查看动作通信的接口。

在这里插入图片描述

查看某个功能包定义的所有通信接口。

在这里插入图片描述

话题消息：发布者和订阅者

创建一个发布者节点，发布一些消息
在这里插入图片描述
在回调函数里面将位置信息发布出去。
在这里插入图片描述
订阅者订阅发布者发布的话题消息
在这里插入图片描述

三月秋雨
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 3
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
ROS2自学笔记：通信接口
Raine_Yang的博客
06-22 994
通信接口是任何通信（话题，服务，动作）的一个规范类型。通信时收发的数据要满足接口要求通信接口定义方式： 1 话题为单向传输，因此只要说明要发送的数据，如： 话题接口类型为.msg文件 2 服务为双向传输，要说明请求和应答数据，中间用—隔开： 服务接口类型为.srv文件 3 动作要求三部分：目标，结果，反馈： ROS2官方自带通信接口： 打开位置：computer->other location->opt->ros->foxy->share 话题接口（msg）： 更简单的办法是使用终端指令显示所有接口 查询
【ROS2机器人入门到实战】ROS2接口介绍
生活不止眼前的苟且
06-26 2915
接口其实是一种规范你还记得前面几节的示例中，我们在代码中使用过这两种接口，这两种数据类型分别代表字符串和32位二进制的整型数据，是ROS 2提前定义的一种规范。话题-Topics服务-Services动作-Action参数-Parameters除了参数之外，话题、服务和动作(Action)都支持自定义接口，每一种通信方式所适用的场景各不相同，所定义的接口也被分为话题接口、服务接口、动作接口三种。给定一个机器人开发中的常见控制场景，我们设计满足要求的服务接口和话题接口。设计两个节点。
ROS2 概念以及通信方式
qq_50284870的博客
06-21 1281
ROS 2（Robot Operating System 2）是一个用于机器人开发的开源平台，它提供了一系列工具和库，用于构建机器人应用程序。相较于前身ROS（ROS 1），ROS 2在设计上考虑了更多的实时性、安全性和可靠性因素，因此适用于更广泛的应用场景和硬件平台。以下是ROS 2的一些关键特点和概念：分布式架构：ROS 2支持分布式架构，允许节点在多个物理机器上运行，通过网络进行通信。这种架构支持更复杂和大规模的机器人系统。实时性：ROS 2引入了实时通信机制，如数据流控制（DDS），以支持严格的实时
ros2--接口
最新发布
m0_60274660的博客
07-23 545
ros2 interface show 接口的完整路径(功能包/目录/接口名)msg,srv,action文件中都可以定义哪些类型的变量？小鱼教程1，9个基础数据类型；2，自定义类型；只需要在类型的后面加上[ ]就是定义数组；构建之后生成的数组是std::vector类型。在功能包目录下创建msg(话题),或者srv(服务)，或者action(动作)功能包；话题是单项传输，所以只需要描述一次传输的数据有哪些即可；一个msg中的所有变量就是一次传输的所有数据。
ROS 接口（消息与服务）
天涯的专栏
07-30 2960
1.背景 ROS应用程序通常通过以下两种类型之一的接口进行通信：消息和服务。ROS使用简化的描述语言来描述这些接口。此描述使ROS工具可以轻松地为多种目标语言中的接口类型自动生成源代码。 在本文档中，我们将介绍支持的类型以及如何创建自己的msg / srv文件。 2.消息说明规范 消息描述在ROS包中msg/目录下.msg后缀的文件中定义。 .msg文件由两部分组成：字段和常量。 2.1...
3 ROS2服务通讯基础
爬楼的猪的博客
05-04 1075
ROS2服务通讯基础，使用C/C++和Python进行简单服务通讯
fishros#d2l-ros2#4.5ROS2通信接口介绍1
07-25
1.什么是接口 2. ROS2接口介绍 3.ROS2自定义接口 4.ROS2接口常用CLI命令 5.总结
STM32与ROS2通信demo
02-25
它具有丰富的外设接口，如CAN、USART、SPI、I2C等，能够方便地与各种传感器和执行器连接，是实现ROS2通信的理想硬件平台。 ROS2是ROS的升级版本，相比ROS1，它提供了更高级别的并发性和实时性，并且引入了DDS（Data...
ROS-CAN通信协议程序
12-13
"ROS-CAN通信协议程序"是一个将ROS与CAN通信相结合的应用，它允许ROS节点通过CAN总线与其他设备或系统进行交互。在这个程序中，`CANalyst-II`是一款用于CAN数据分析的工具，它提供了Linux版本，可以方便地在Linux...
STM32和ROS串口通信分享_stm32_ROS_通信_
10-01
这通常涉及到使用`rosserial`库，它为ROS和嵌入式平台之间提供了串口、蓝牙或WiFi等通信接口。 2. **配置串口参数**：在ROS节点中，需要指定串口的设备路径、波特率等参数，这可以通过`roslaunch`命令或节点配置文件...
ros2 rolling完整代码
10-01
2. **接口定义语言**：ROS2 使用 `idl` 文件来定义消息、服务和动作，这是一种更高级别的接口定义，比ROS1的`.msg`和`.srv`文件更强大，支持类型安全和强类型检查。 3. **多语言支持**：ROS2 支持多种编程语言，...
五、ROS2接口及其使用
weixin_44014982的博客
11-25 1389
ROS2接口
《动手学ROS2》4.2话题通信实现(Python)
生活不止眼前的苟且
11-10 2254
《动手学ROS2》4.2话题通信实现(Python) 本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 4.2.1 话题通信Python实现 本节小鱼将带你一起，通过Python完成李四发布话题（sexy_girl）《艳娘传奇》。 大家都知道白嫖是不对的（看了小鱼视频一定要一键三连），这里我们再加一个需求，让作家李四订阅一个话题来收稿费（sexy_girl_money），让王二发布（
ROS2——什么是接口
范子琦的博客
10-03 1028
ROS2——什么是接口 接口简介 在机器人系统中, 往往有许许多多的硬件, 比如摄像头, 激光雷达, 每一个硬件发送的数据/数据类型是不同的, 那么ROS2是如何使用这些数据的呢? 前文KFC和Hamburger中我们使用过这些定义: #include "std_msgs/msg/string.hpp" #include "std_msgs/msg/u_int32.hpp" ... <std_msgs::msg::String> <std_msgs::msg::UInt32> 这里
《动手学ROS2》5.4ROS2_Action介绍
生活不止眼前的苟且
11-12 1303
本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 5.4 ROS2_Action介绍 你好，我是小鱼。通过前面章节的学习，你已经掌握了ROS2中四大通信利器中话题、服务、参数这三个，还差最后一个就能将ROS2的通信机制全部打包带回家了，这节课小鱼就带你一起认识一下Action，并带你动手体验一下Action通信。 1.Action背景 前面章节学习了话题、服务、参数。 话题适用于节点.
ROS2 服务通信
weixin_53495682的博客
08-28 1408
ROS2 服务通信的学习
ROS机器人操作系统(通信架构上)
Z's Palace
11-21 3119
1. Node &amp; Master 1.1 Node 在ROS的世界里，最小的进程单元就是节点（node）。一个软件包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点。 从程序角度来说，node就是一个可执行文件（通常为C++编译生成的可执行文件、Python脚本）被执行，加载到了内存之中；从功能角度来说，通常一个node负责者机器...
机器人系统ros2内部接口介绍
小海聊智造
05-07 1118
内部接口主要有两个：ROS中间件接口（rmw API）ROS客户端库接口（rcl API）API rmw是ROS 2 软件堆栈和底层中间件实现之间的接口。ROS 2 使用的底层中间件是 DDS 或 RTPS 实现，负责发现、发布和订阅机制、服务的请求-回复机制以及消息类型的序列化。该rcl API是一个稍高级别的API，用于实现客户端库，不直接接触中间件实现，而是通过 ROS 中间件接口 ( rmw API ) 抽象来实现。
动手学ROS2-2节点通信-话题之RCLCPP实现
mlf2051288062的博客
07-10 2023
编写好发布者后，通过ROS2中的定时器来设置指定的周期调用回调函数，在回调函数里实现发布数据功能。RCLCPP文档，找到创建定时器函数，观察参数。
ros2 action 通信 demo
09-03
ROS2中引入了action通信机制，通过action通信可以实现更复杂和灵活的交互式任务处理，相比于ROS1中的service通信机制，action通信可以处理需要长时间运行、中间结果反馈以及取消请求的任务。 实现一个ROS2 action通信的demo可以遵循以下步骤： 1. 创建一个名为my_package的ROS2 package，并在该package中创建一个名为my_action的action文件，用于定义action的目标和反馈消息。 2. 在package的CMakeLists.txt文件中添加对action接口的依赖，确保action文件正确编译。 3. 编写一个名为action_server.cpp的节点程序作为action服务器，用于接收action请求并生成结果。 4. 在action_server.cpp中，包含自动生成的action接口头文件，并在main函数中创建一个相应的action服务器。 5. 在action服务器的回调函数中处理action请求，并根据需要更新并发送反馈消息。 6. 编写一个名为action_client.cpp的节点程序作为action客户端，用于向action服务器发送请求并获取结果。 7. 在action_client.cpp中，包含自动生成的action接口头文件，并在main函数中创建一个相应的action客户端。 8. 在action客户端的回调函数中发送action请求，并根据需要处理和显示从action服务器接收到的反馈消息和结果。 9. 使用colcon编译并运行action服务器和action客户端节点，观察是否可以成功进行action通信，并获取到相应的反馈和结果。 通过实现这个简单的demo，可以理解和体验ROS2中action通信的使用方法和优势，为自己更复杂的机器人任务处理和交互设计提供参考。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值