ROS2功能包与节点

ROS2的功能包创建：

C++功能包：
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <pkg_name>

PYthon功能包：
$ ros2 pkg create --build-type ament_python <pkg_name>

ROS创建一个ROS2节点：

步骤：
1、编程接口初始化
2、创建节点并初始化
3、实现节点功能
4、销毁节点并关闭窗口

使用面向对象编程实现ROS2节点：

创建一个节点，并且使用ROS2-open CV做一个颜色识别的python节点程序：
要先安装python-opencv库：
$ sudo apt install python3-opencv

创建一个节点，通过节点启动摄像头进行颜色识别，识别出相应颜色的物体：

python功能包下的set.py里面要包含创建的节点路径和节点名：