23年电赛分享---板间通信（串口）

（1）串口的四个关键引脚 RX，TX，GND，VCC： UART为串行通信，一帧数据的收或者发只需要一根线。RX为接收引脚，TX为发送引脚，GND一定一定要共地。VCC仅仅是供电引脚，对通信没有影响，只需要保证两个板的供电。

（2）两个板之间要考虑IO的电平兼用性：例如51和32之间的串口通信，51一般是5V供电，IO输出的高电平也会接近5V；而32是3.3V供电，输出的高电平是在3.3V附近，IO能够承受的电压不一定都是5V。下图是stm32f103RCT6的输入特性。

 如果一定要在他们之间通信，方法为有：逻辑电平转换器，电阻分压，双向电平转换器，使用5V转3.3V级移器芯片等等，来减少不必要的问题。当然为了更加简便和减少麻烦，最好的方法是不使用51改用32（stm32f103C8T6价格低和性能还过得去）。除了单片机之间的通信，单片机和其他外设的串口通信也要考虑这些问题。

（3）串口自定义协议：为了方便接收时分辨一个数据包的开始和结束，一般需要自定义发送的帧头和帧尾；为了保证数据的正确性，还需要对数据包进行校验，常见的有和校验，CRC校验等。           特别是在控制类的题目时，如无人机题，视觉模块和飞控之间通常有很频繁的通信，这些协议就显得极其重要，需要考虑到位，比如另外在帧头增加能够分辨是数据指令和控制指令的标志等。对应的数据位代表什么信息也需要队友之间事先规定好，最好做个表来记录，通信出错很容易炸鸡，切记。

（4）串口紧张时的解决方法：额外添加芯片来中转串口数据，实现1对多，（优点操作较简单，缺点是要增加一个芯片）；IO模拟串口通信来扩展串口，（优点：不需要额外增加硬件，缺点：需要定时器来延时，模拟部分代码易出错，比较难排查）；运用IIC和SPI通信，和外设通信还是不错的选择如果外设模块支持的话。如果是板间通信需要两个单片机之间代码协调，代码量大；运用串口复用模块实现1对多的复用，需要主串口控制通断，本质也是分时复用。

（5）调试时出现数据收发不正常的排查思路：

       a、在定义好串口收发协议的时候一定要先在板间进行收发调试（即单片机啥也不干，只是收发），保证协议没出错后在进行其他调试，并保存好这一份代码，在调试时出错可以快速拿来单独测试（排除其他代码的干扰，便于排查问题）。

       b、在a的代码基础上怕排查，首先一定先考虑硬件问题：串口接线是否接错，焊接有没有虚焊，芯片是否正常工作等。

       c、代码问题：在a的基础上我们已经排查了串口的帧头，帧尾和数据包的检验，剩下的就是其他代码“干扰”的问题。中断处理： 确保中断处理程序正确处理了接收和发送中断，并在适当的时候清除标志位。缓冲区溢出： 检查发送或者接收缓冲区是否溢出，导致数据丢失（在发送频繁和数据包很大时尤其要注意这个问题）。可以通过增加缓冲区大小或及时读取数据来解决。用到DMA发送时，CPU发送速度不能太快而DMA的速度跟不上来，在同一个串口缓冲区中很容易造成串口缓冲区数据覆盖而丢失。解决方法：在串口发送代码之间增加延时，或者，不同的串口发送用不同的发送缓冲区。