驱动认知及驱动代码编写与编译执行

1 驱动认知

2 基于驱动框架编写代码

2.1 驱动框架

#include <linux/fs.h>		 //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>	 //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件

static struct class *pin4_class;  
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major = 231;  		   //主设备号
static int minor = 0;			   //次设备号
static char *module_name = "pin4";   //模块名

//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
    printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数和printf类似
      
    return 0;
}

//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
	printk("pin4_write\n");
	
	return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open  = pin4_open,
    .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void)   //真实驱动入口
{
    int ret;
    devno = MKDEV(major, minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name, &pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class=class_create(THIS_MODULE, "myfirstdemo");		//用代码在dev自动生成设备
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class, NULL, devno, NULL, module_name);  //创建设备文件
    
    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{
    device_destroy(pin4_class, devno);
    class_destroy(pin4_class);
    unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口，内核加载该驱动的时候，这个宏被使用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

2.2 基于驱动框架编写驱动代码

pin4_drive.c

#include <linux/fs.h>            //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>        //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件

static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major = 231;                    //主设备号
static int minor = 0;                      //次设备号
static char *module_name = "pin4";   //模块名

//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
    printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数和printf类似

    return 0;
}

static ssize_t pin4_read(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
        printk("pin4_read\n");

        return 0;
}
//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
        printk("pin4_write\n");

        return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open  = pin4_open,
    .read  = pin4_read,
    .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void)   //真实驱动入口
{
    int ret;
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name, &pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class = class_create(THIS_MODULE, "myfirstdemo");              //用代码在dev自动生成设备
    pin4_class_dev = device_create(pin4_class, NULL, devno, NULL, module_name);  //创建设备文件

    return 0;
}
void __exit pin4_drv_exit(void)
{
    device_destroy(pin4_class, devno);
    class_destroy(pin4_class);
    unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口，内核加载该驱动的时候，这个宏被使用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

pin4_text.c

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>

int main()
{
        int fd;
        char buf[128];

        fd = open("/dev/pin4", O_RDWR);
        read(fd, buf, 128);
        write(fd, '1', 1);

        return 0;
}

运行结果

编译执行过程：(需要在树莓派内核源码树目录下进行)

1. 将写好的驱动代码放到linux-rpi-4.14.y/drivers/char下（由于该驱动属于字符设备驱动所以放在该目录下）

2. 修改Makefile，告诉编译器要编译该驱动文件

m: 代表块设备

3. 回到linux-rpi-4.14.y/编译驱动文件

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

4. 到linux-rpi-4.14.y/drivers/char下将生成的驱动发送给树莓派

5. 交叉编译应用程序并发送至树莓派

6. 加载驱动

sudo insmod pin4_drive.ko

7. 给驱动程序加权限

8. 运行应用程序，查看运行结果
由于程序是在内核态打印运行结果使用dmesg指令查看,（grep有时无法显示pintk打印信息，直接dmesg即可）

列出已装载的驱动指令：

lsmod

内核驱动卸载(不用写ko)：

sudo rmmod xxx

检查文件是否数据一致

md5sum xxx