Codesys平台实现电子凸轮功能一：电子凸轮功能介绍

飞剪程序设计

1.创建工程，选型HCQ0-1200-D。

这边采用禾川的PLC作为Ethercat总站，新建工程，选择第三个（意为标准工程，中文为第二个），定义工程名称，设置放置文件夹（最好新建一个专门存放工程文件的文件夹）。

 

点击确定后，会出现一个弹窗，①为PLC设备型号（看所用的PLC铭牌），②为程序类型，选择结构化文本。

 

设置允许中英文混合变量

左上方功能栏，文件-->页面设置-->编程选项-->运行标识符使用unicode字符

 将软件语言设置成中文

左上方功能栏，工具-->选项...-->往下滑找到-->语言设置-->制定语言设置成中文（简体）旧版，重启软件生效。

库文件放置

1.点击上方功能栏的工具—>包管理器…

2.点击安装

 

3.选择要安装的库文件，点击打开—>完全/典型安装-->next-->finish(HQC1安装也是如此)

如果安装软件时已自动安装COODESYS SoftMotion 4.4.0.2软件包则忽略此步

COODESYS SoftMotion 4.4.0.2软件包，存放于COODSYS软件安装目录中的Packages文件夹中。

①为安装软件所在文件夹名，②为Packages文件夹，存放着COODESYS SoftMotion 4.4.0.2软件包。

重复前3点，工具-->包管理器-->安装-->COODESYS SoftMotion 4.4.0.2-->打开-->完全安装-->Finish

 

伺服驱动器描述文件放置

1.点击上方功能栏的工具—>设备存储库…-->安装

 

 2.找到描述文件路径，下方选择所有支持的描述文件，NV2系列描述文件都安装

 

1. 点击右下方的打开自动安装，两个安装成功后退出NV2系列描述文件夹，返回安装页面。
2. 安装—>找到ASD680描述文件路径—>选中找到ASD680描述文件—>打开
3. 这边添加的都是不同的伺服的Ethercat描述文件，各位可以增加自己所使用的伺服的描述文件。

 如想直接更换型号，可点击Device鼠标右键-->更换设备...-->选择所想要的设备型号

 

 2.所用到的指令

 

 

以及

MC_Jog：控制轴进行正反点动、

MC_STOP:停止一个轴的运动，并将轴切换为 Stopping 状态。

MC_Power:将轴进行使能。

MC_Reset:复位轴状态，用于将轴从 ErrorStop 变为 StandStill (轴等待标志/正常可运行)状态，或者复位驱动器故障。

3.相关指令介绍及注意事项

这边采用禾川教学视频中的截图进行说明，禾川这边注释给的还是比较好的，虽然视频没讲啥东西，但有注释在加上官方的说明文档，也大概能看明白这边都是什么东西

 

 

 

 

1)控制轴点动运行，正向点动由 JogForward 控制，设置为 TRUE 轴即会按照设定的速度、加速度进行正向点动。反向点动由 JogBackward 控制，设置为 TRUE 轴即会按照设定的速度、加速度进行反向点动。  

2)点动运行时，如果 JogForward 或者 JogBackwar 从 TRUE 变为 FALSE，轴便会立即按照设定的减速度减速停止。

3)点动过程中轴处于 Continuous Motion 状态。

4)如果 JogForward 和 JogBackward 同时设置为 TRUE，轴将停止运动或不开始运动且不会报错。

1)本功能块是在正常运行的情况下停止一个轴的运动，并且将轴切换为 Stopping 状态，当轴处于 Stopping 状态任何运动功能 块都是无效的。

2)即使 MC_Stop 停止轴运动已完成，Done 已变为 TRUE，只要不将 Execute 设置为 FALSE,那么轴仍旧会保持为 Stopping 状态。

3)多个 MC_Stop 互相无法打断，所以建议保证程序中一个轴只由一个 MC_Stop 控制，常规停止建议使用 MC_Halt。

4)Mc_Stop 在转矩模式下不可用！

1)断开轴使能时，请勿同时关闭 MC_Power 的 bEnable 和 bRegulatorOn，此操作会出现轴无法断使能的情况，建议不要关闭 MC_Power 的 Enable 引脚。

    2)当 bRegulatorRealState 为 TRUE、bDriveStartRealState 为 TRUE， 且轴没有故障产生，Status 引脚将输出为 TRUE，轴 状态将转换为 StandStill，可以执行其他运动控制功能块.

    3)在轴运动时将 MC_Power 的 bRegulatorOn 或者 bDriveStart 关闭，此时正在执行的功能块 CommandAborted 变为 TRUE，轴切换为不可运动状态，所有运动控制都停止。

1）本功能块在轴通讯正常的情况下，把轴处于 Errorstop 变成 Standstill，把轴的异常状态变为正常可运行的状态，同时也会复位驱 动器故障状态。

2）如果轴在其他状态下使用 MC_Reset 功能块会报错，轴不会报错，并且不会打断当前轴状态。 无法复位通信相关的故障。

3）通信相关的故障需要再主站与从站重新建立连接，通信正常后，调用 SMC3_ReInitDrive 功能块复位。本功能块对于所有种类的轴都可以使用。

4.电子凸轮的应用

 

 

1.建立凸轮表

Application鼠标右键-->添加对象-->Cam表...-->命名-->打开

 

 

右侧工具箱-->添加点，可在第一个曲线上增加一个任意点，上下拉动能调节位置 

 

 

上图中，工具栏中①为Cam表，红色＋号可添加一个点位，X为主轴位置，Y为从轴位置，poly5为曲线，双击poly5可调节成line，line为直线不代表同步运行，只是中间速度加速度变化基本都给砍掉了。

为实现零速等待-->加速-->同步运行-->减速-->高速返回-->零速等待的周期性，这个是追剪的曲线，飞剪的不一样，其实也就是调整CAM表的关键点罢了

 故调节Cam表X、Y、运动段类型，其中红色＋下的灰色垃圾桶为删除。

 

添加挺杆，在120开启，240关闭。

1. 点击右侧工具箱-->点击添加挺杆，在120下方区域，再次点击添加挺杆在240区域。
2. 为挺杆ID

 

 挺杆TRUE和FALSE四个角可单击，单击一次添加方向/删除方向，再单击一次删除方向/添加方向。将其调节成下图，挺杆表可修改其坐标值。

挺杆的作用是主轴从正反经过一个点时可以输出一个开关量信号，该信号输出取决于挺杆设置的设置值，例如我这边设置120左右正向打开，反向不动作，240左右正向通过关闭，反向通过无动作，则主轴从0转到360度时，挺杆值会先置位，再复位，而如果主轴反向运行，从360度转到0度，反向动作是没有挺杆值输出的

 

 

 

 

2.建立虚拟主从轴

点击选中SoftMotion General Axis Pool，鼠标右键单击添加设备。

1：选中该虚拟轴驱动

2：将名字命名为AXIS_MASTER（自定义命名，觉得好用就行）

3：添加到工程中

添加从轴重复以上操作，命名为AXIS_SLASE。

 创建好如下

 

后面介绍程序块编写