ROS-melodic环境下开发纳雷SR75的SDK(CANFD数据接收及点云解析)

注：使用的纳雷SR75为点云版；使用的CANFD分析仪（linux版）制造商为创芯科技

1.资料准备

1.去创芯科技官网下载相应的资料包

2.纳雷的雷达通讯协议文件

2.数据接收

1.按照资料包里的操作进行流程，确保硬件及软件环境正确

2.程序修改

在资料包里controlcanfd文件夹中main.cpp的基础上进行修改

同时要参考资料包中的接口函数库说明书

3.数据对比

建议将程序（自己编写的sdk）输出的原始数据与windows中cabfd_tool的输出数据进行对比

3.点云解析

1.直接看通讯协议文件中的点云解析部分，进行点云进行

注，在编程复现上图中的公式时一定要多加（），以横向距离为例：

2.建议将程序（自己编写的sdk）输出的点云信息与纳雷的上位机数据进行对比

 速度数据偏差较大，已向厂家求证，但未得到回应，我觉得上位机的输出是错的。

4.数据处理

1.将数据转化为PCL格式，方便进行处理和节点通信

2.数据处理与可视化

本项目最后输出的是动态物体及其坐标，欢迎私信技术交流，可提供源码。