Ubuntu18.04下ZED2结合ORB_SLAM2在ROS下运行

一、安装NVIDIA驱动

（1）打开软件与更新，在“附加驱动”更改驱动，这里选择的是nvidia-driver-525

（2）应用加载完成后，重启系统输入：

nvidia-smi

查看支持的CUDA最高版本为12.0，后文所选为11.8

二、安装CUDA驱动

（1）下载地址：https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive，选择CUDA11.8

• 一般会按照高版本的驱动+低版本的CUDA+与CUDA对应的cudnn去配置环境。

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.8.0/local_installers/cuda_11.8.0_520.61.05_linux.run
sudo sh cuda_11.8.0_520.61.05_linux.run

（2）选择Continue

（3）选accept

（4）按下“enter”将第一个安装选项取消，再点击install，即可完成安装

（5）设置环境变量

gedit ~/.bashrc
export PATH=/usr/local/cuda-11.8/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.8/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
source ~/.bashrc
nvcc -V

三、安装ZED SDK

下载地址：https://www.stereolabs.com/developers/release/

（1）下载ZED_SDK_Ubuntu18_cuda11.8_v4.0.7.zstd.run文件

（2）安装程序

chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda11.8_v4.0.7.zstd.run
./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda11.8_v4.0.7.zstd.run

• 出现这种情况：
  

输入：

sudo aptitude install zstd

若出现sudo:aptitude:找不到命令

sudo apt install aptitude

再执行：

sudo aptitude install zstd

（3） 安装开始，显示软件许可证，按q继续

（4）验证图像， 观察深度数据是否正常

 cd /usr/local/zed/tools
./ZED_Explorer                                                     

./ZED_Depth_Viewer  

./ZED_Sensor_Viewer

加速度计、陀螺仪、四元数、气压计、磁力计及温度等传感器信息

四、安装zed-ros-wrapper

（1）创建工作空间目录结构（在用ros运行ORB_SLAM2时已经创建好）

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

（2）克隆存储库，更新依赖项

git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.bash

五、安装zed-ros-interfaces

cd  ~/catkinn_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-interfaces.git
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.bash

六、安装zed-ros-examples

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-examples.git
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.bash

七、ROS下运行ZED相机

roscore
roslaunch zed_display_rviz display_zed2.launch
roslaunch zed_rtabmap_example zed_rtabmap.launch

八、ZED结合ORB_SLAM2在ROS下运行

（1）在～/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src路径下，修改ros_stereo.cc，将里面的订阅话题改为zed发布的话题：

 message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/zed/zed_node/left/image_rect_color", 1);
 message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh,"/zed/zed_node/right/image_rect_color", 1);

（2）ros下编译ORB_SLAM2

cd  ~catkin_ws/src/ORB_SLAM2
./build_ros.sh

详细过程见：ros环境下配置ORB_SLAM2运行环境

（3）运行ZED相机：

• 打开四个终端：

roscore
roslaunch zed_wrapper zed.launch
rqt_image_view  #查看话题
rosrun ORB_SLAM2 Stereo /home/mengwen/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/mengwen/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Stereo/EuRoC.yaml false

成功！

参考文献：
1、ubuntu18.04 安装orb_slam2并结合ZED运行
2、使用zed摄像头+ros kinetic跑ORB_SLAM2
3、ZED2相机SDK安装使用及ROS下使用
4、安装，nvdia驱动，uda11.6.2，zed相机SDK，ORB-SLAM2使用zed2运行双目
5、安装zed-ros-wrapper 并解决一些报错