今天分享的人形机器人系列深度研究报告:《人形机器人行业深度报告:海外国内代表企业纵览及核心零部件分析》。
(报告出品方:太平洋证券机械团队)
报告共计:93页
一、海外:特斯拉Optimus引领行业,量产前夜
1.1 Tesla Bot横空出世,人形机器人快速迭代更新
• 初次亮相:2021年8月19日,在特斯拉首届AI Day活动中,马斯克亲自发布了新产 品——Tesla Bot。在最初的构想中,这款人形机器人的身高为5英尺8英寸(对应 1.72m),重125磅(对应56kg),移动速度为5英里/小时(对应8km/h),具备承重 45磅(对应20kg)的能力。Tesla Bot在其头部配置了Autopilot摄像头,并使用FSD 作为其智能系统。
• 技术细节:按照马斯克的设想,Tesla Bot将由分布在机器人手臂、颈部、躯干、手 掌、腿部的合计40个电机驱动,使用轻质材料构成主体,并拥有如人类一般灵活的双 手。马斯克认为,Tesla Bot将会从处理无聊、重复和危险的事情开始,逐步去实现 其他更复杂任务。
1.2 Optimus重磅登场,有望在3至5年内降本至单台两万美金
• 擎天柱登场:2022年9月30日,特斯拉在其AI Day展示了人形机器人Optimus(擎天柱) 的原型机版本,并在展示文档中分享了大量技术细节。特斯拉在本次AI Day中表示其 原型机于2022年2月已经推出,并作为开发平台进行深度研发。量产外形的机器人同 样在现场进行静态展示。马斯克认为Optimus有望在3-5年内降本至2万美金一台,从 而普通家庭亦可购买。
• Optimus全身共有40个关节:根据2022年特斯拉AI Day的现场展示,擎天柱Optimus全 身共有40个执行器关节。其中,Optimus的四肢以及躯干部分合计有28个执行器关节, 包括14个旋转执行器关节以及14个线性执行器关节。而Optimus的一双灵巧手则有12 个执行关节,即单手对应6个执行关节。
• Optimus配置有高自由度的灵巧手:根据现场展示,Optimus的单个灵巧手配有6个执 行关节,具备11自由度,可以进行自适应抓取,且具备反向锁止功能。尽管未有明确 的文字说明,但根据现场展示的视频,Optimus的灵巧手预计将使用空心杯电机、涡 轮蜗杆传动以及绳驱的组合方案。Optimus的灵巧手具备抓取20磅重量物体的能力, 且可以使用工具以及紧握细小的物件。
• Optimus全身共有14个旋转执行器:根据2022年特斯拉AI Day的现场展示,特斯拉为 擎天柱Optimus设计了3种旋转执行器,其扭矩最大可达20/110/180NM,对应的重量为 0.55/1.62/2.26kg。旋转执行器包括无框电机、谐波减速器(Strain Wave Gearing)、 传感器(位置编码器、无接触扭矩传感器)、轴承(角接触球轴承、交叉滚柱轴承)等零 部件。其主要用于机器人的肩部(6)、肘部(2)、躯干(2)、髋部(4)。