人形机器人行业深度报告：海外国内代表企业纵览及核心零部件分析

今天分享的人形机器人系列深度研究报告：《人形机器人行业深度报告：海外国内代表企业纵览及核心零部件分析》。

（报告出品方：太平洋证券机械团队）

报告共计：93页

一、海外：特斯拉Optimus引领行业，量产前夜

1.1 Tesla Bot横空出世，人形机器人快速迭代更新

• 初次亮相：2021年8月19日，在特斯拉首届AI Day活动中，马斯克亲自发布了新产 品——Tesla Bot。在最初的构想中，这款人形机器人的身高为5英尺8英寸（对应 1.72m），重125磅（对应56kg），移动速度为5英里/小时（对应8km/h），具备承重 45磅（对应20kg）的能力。Tesla Bot在其头部配置了Autopilot摄像头，并使用FSD 作为其智能系统。

• 技术细节：按照马斯克的设想，Tesla Bot将由分布在机器人手臂、颈部、躯干、手 掌、腿部的合计40个电机驱动，使用轻质材料构成主体，并拥有如人类一般灵活的双 手。马斯克认为，Tesla Bot将会从处理无聊、重复和危险的事情开始，逐步去实现 其他更复杂任务。

1.2 Optimus重磅登场，有望在3至5年内降本至单台两万美金

• 擎天柱登场：2022年9月30日，特斯拉在其AI Day展示了人形机器人Optimus（擎天柱） 的原型机版本，并在展示文档中分享了大量技术细节。特斯拉在本次AI Day中表示其 原型机于2022年2月已经推出，并作为开发平台进行深度研发。量产外形的机器人同 样在现场进行静态展示。马斯克认为Optimus有望在3-5年内降本至2万美金一台，从 而普通家庭亦可购买。

• Optimus全身共有40个关节：根据2022年特斯拉AI Day的现场展示，擎天柱Optimus全 身共有40个执行器关节。其中，Optimus的四肢以及躯干部分合计有28个执行器关节， 包括14个旋转执行器关节以及14个线性执行器关节。而Optimus的一双灵巧手则有12 个执行关节，即单手对应6个执行关节。

• Optimus配置有高自由度的灵巧手：根据现场展示，Optimus的单个灵巧手配有6个执 行关节，具备11自由度，可以进行自适应抓取，且具备反向锁止功能。尽管未有明确 的文字说明，但根据现场展示的视频，Optimus的灵巧手预计将使用空心杯电机、涡 轮蜗杆传动以及绳驱的组合方案。Optimus的灵巧手具备抓取20磅重量物体的能力， 且可以使用工具以及紧握细小的物件。

• Optimus全身共有14个旋转执行器：根据2022年特斯拉AI Day的现场展示，特斯拉为 擎天柱Optimus设计了3种旋转执行器，其扭矩最大可达20/110/180NM，对应的重量为 0.55/1.62/2.26kg。旋转执行器包括无框电机、谐波减速器(Strain Wave Gearing)、 传感器(位置编码器、无接触扭矩传感器)、轴承(角接触球轴承、交叉滚柱轴承)等零 部件。其主要用于机器人的肩部(6)、肘部(2)、躯干(2)、髋部(4)。