无人机导航定位技术-复习

Moqim Flourite.

已于 2023-02-22 22:11:06 修改

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分类专栏：复习文章标签：无人机人工智能

于 2023-01-25 15:55:27 首次发布

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文章目录

无线电导航
- 要求
- - 精度
陆基导航
卫星导航
组合导航
- - - 组合形式数量
惯性导航
室内导航
解答方式

无线电导航

要求

包括精度、可用性和可靠性、覆盖范围、导航信息更新率、导航信息多值性、系统容量、系统完善性和导航信息的维度等。

精度

预测精度、重复精度、相对精度。

预测精度（相对地图）、重复精度（相对以前自己）、相对精度（相对其他系统）。

陆基导航

定义

从一般意义上讲，可以把那些将导航设备（或媒介）置于陆地上、导航信号作用范围限于电离层以下的空间、陆地和海洋上的导航行为，统称为陆基导航。

塔康导航（TACAN）

范围

以地面设备为中心半径350~370km范围。

天线

结构设计

信标方向

为适应人们的习惯，塔康机载设备在信标的正南方接收时，飞机的方位指示器应指示0 $^{\circ }$ ；在正西、正北和正东接收时，指示应为90 $^{\circ }$ ，180 $^{\circ }$ 和270 $^{\circ }$ 。

速记：正南0 $^{\circ }$ ，顺时针加值。

塔康的信号天线如何设置？42页

伏尔导航（VOR）

定义

伏尔导航系统（VOR）是空中导航用的甚高频全向信标。

工作原理

通过比较两个30Hz信号的相位，来确定飞机对于伏尔台的方位。

伏尔是利用其地面台辐射场调制包络的相位与飞机方位角 $\theta$ 之间的一一对应关系为飞机提供角坐标</stron
g>角坐标位置。

在这里插入图片描述

建设要求

对地形要求非常严格。周围100m范围内，地形凹凸不平不应超过 $\pm$ 15cm。

拓展

无线电频谱
在这里插入图片描述

测距器（DME）

分类

分为测距器(DME/N)和精密测距器(DME/P)。

原理

是一种二次雷达测距系统。

测距系统的距离测定实际上是信号传播时间的测定。

公式： $距离 = 1/2 [光速 * （发收时间间隔 - 固定延时）]$

避免干扰

同一通道的询问频率与回答频率需隔开63MHz，以避免同频相加干扰。

设备

由地面设备和机上设备组成。

地面设备

地面信标台由 I/O部分、控制部分、监测部分、应答器部分、双工器、环流器、天线和电源 组成。
在这里插入图片描述

机上设备

在这里插入图片描述

罗兰-C（Loran-C）

定义

罗兰-C系统是一种远程双曲线无线电导航系统，作用距离可达2 000km，工作频率为100kHz（低频中段）.
又称为低频脉相双曲线导航系统。

结构

四大基本组成部分：地面设施，用户设备，传播媒介和应用方法。

由地面发射站的发射设备、同步检测与控制设备和用户接收设备三大部分组成。

双曲线台链

组成数量

至少要有三个发射台才能组成一个双曲线台链，一个主台，其余做副台。

定位原理

在双曲线的两个焦点上配置无线电发射台，发射无线电信号，船上接收机接收后，根据信号的时间差或相位差，测出船舶与发射台之间的差距，由两组发射台，确定船位。

基本工作原理

在工作区内某点接收统一罗兰-C台链的两个发射台信号到达的时间差，利用电波传播速度稳定的原理，时间差可以转换成距离差。具有相同距离差的点的轨迹是以发射台为焦点的一条双曲线，如果能获得两条相交的双曲线，则其交点就是我们要确定的位置。
在这里插入图片描述

卫星导航

基本概念

定义

卫星导航是利用卫星播发的无线电信号进行导航定位的技术。

组成

由星座、地面控制系统、用户设备三部分组成。

各国卫星导航系统

GPS 美国；
GLONASS 苏联；
BDS 中国；
Galileo 欧盟。

导航算法

卡尔曼滤波、最小二乘法。

坐标系

天球坐标系

轨道六参数

半长轴 a、离心率 e、轨道倾角 i、近心点辐角 ω、升交点经度 Ω 和真近点角 φ

确定椭圆：a、e ；
确定轨道平面与地球相对位置：i、ω、Ω ；
确定卫星位置：φ。
在这里插入图片描述

基本点、线、面

春\秋分点：天赤道与天黄道的交点；
地心：地球的中心；
天球赤道：地球赤道平面与天球相截所得的大圆，即天球赤道是地球赤道投影在太空的影像；
天球黄道：太阳在天球上的视运动轨迹，天球赤道目前与黄道的倾斜角度大约23.44°。

GPS

组成

GPS卫星是由24颗卫星组成的星座。

空间星座部分

空间部分包括由多颗卫星组成的星座。
在空间星座布满卫星以后，可在全天任何时间为全球任何地方提供4~8颗仰角在15°以上的同时可观测的卫星。
如果将遮蔽仰角降到10°，有时则最多可观测到10颗卫星；
若将遮蔽仰角进一步下降到5°，最多可同时观测到12颗卫星。

GPS星座由24颗工作卫星组成，均匀分布在6个倾角在55°的轨道面上，每个轨道有4颗卫星。

卫星类型(五种)

GPS卫星有五种类型，分别是：Block Ⅰ、Block Ⅱ，Block Ⅱ A，Block Ⅱ R和Block Ⅱ F型。

识别形式

所有卫星均有识别系统：发射序号、分配的伪码编号PRN、轨道位置编号、NASA产品编号和国际命名等。
为避免混乱，并保持与卫星导航电文的一致性，主要使用伪码编号PRN这种识别形式。

信号结构

卫星向用户广播的导航信号包括：

1）卫星星历及星钟校正参数；
2）测距时间标记；
3）大气附加延迟校正参数；
4）与导航有关的信息。

载波的双相调制

当码的状态发生改变时，载波相位发生180°相移。

GPS信号体制

GPS采用的是码分多址体制。（超链接）

在接收机中，不同伪码的产生便成为识别不同卫星的唯一依据。

GPS导航电文

内容及作用

卫星广播给用户的导航电文包括 卫星时钟信息、卫星轨道信息、卫星健康状况及各种校正数据，主要用来计算卫星位置和时间。

GPS系统时间

星钟同步

GPS系统各卫星钟的精准同步，是实现GPS系统定位、测速、授时、校频等功能的技术基础。

BDS

载波频率

采用了三种不同频率来发射卫星信号： $L_{B1}，L_{B2}，L_{B3}$ .

BDS导航电文

分类

分为D1导航电文和D2导航电文。

组成

由超帧、主帧和子帧组成。

速率

D1：50 bps（bits per second,比特/秒）；
D2：500 bps。

基本信息

D1 基本信息：卫星基本导航信息、全部卫星历书、与其他系统（UTC、其他卫星导航系统）的时间同步信息。
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D2 基本信息：卫星基本导航信息、全部卫星历书、与其他系统时间同步信息、北斗系统完好性及差分信息、各网点电离层信息。
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短报文通信

双向、一次最多可传送多达120个汉字讯息。

接收机

GPS导航接收机

基本组成

由天线/低噪声前置放大器、连接电缆、接收主机组成。
在这里插入图片描述
多路相关器可以是1~12路相关通道或更多，由应用需要和生产厂技术水平而定。
接收机具有多少个相关通道，则可调试并行接收跟踪多少颗卫星信号。

工作原理

天线/前置放大器送来的GPS卫星信号在接收机主机中经过下变频、滤波放大、模数转换后成为数字信号送至多路相关器。多路相关器具有多路相关通道，每个相关通道由码延时锁定环和载波锁定环组成。
码延时锁定环（ DLL ）是将本地伪随机码（本地 C / A 码）与卫星伪码（ C / A 码）对齐，实现对卫星信号的捕获、跟踪、解扩、识别、时间恢复和伪距测量；载波锁定环是一个惯性环，它使本机载波与卫星信号载波同步，以解调出卫星星历数据等，并可进行载波相位测量。相关通道的工作，完全是在微处理器的程序控制下进行的，所测得的伪距、载波相位及解调出的卫星星历数据被实时录人微处理器的存储器中。
微处理器根据采集的卫星星历、伪距观测值解算出用户的位置坐标及其他导航信息，并将解算出的用户位置和相应时间显示在显示器上或通过I/O端口输出。
键盘用于人机对话，完成用户对接收机的操作和导航功能。频率标准振荡器提供接收机的参考频率信号和时间基准信号。
频率综合器产生接收机 RF 信号下变频的本地参考信号和相关器的参考时钟频率信号。
另外，还有接收机各部件工作所需的供电电源部件。