小车（蓝牙，红外，超声波，循迹）

开篇前言：小车这一块，以下是我个人认为要解释的部分。
1–.波特率-------这是一个用来两个东西之间传输数据的，属于电子类专业名词，我们这次学习小车，添加的模块例如蓝牙和超声波，都需要数据传输，所以代码中会定义这个东西。
2–.我这次整理的是每个模块单独使用，如果想做一个整合的小车，就是把我以下整理的代码合到一块，单独烧录的话，单片机会自动覆盖上一个代码，所以在模块学习完后，还是建议大家可以试试，自己做出来的真的好玩。
3–.小车这一块，我会把我都个人理解写出来，希望能帮助到大家的学习，如果有什么错误，也希望大家指出来，一块学习！

1.智能小车的整体模块框架：
单片机最小系统—L298N模块连接—电池—开关—电机
电池提供能量，最小系统编录代码，通过L298N进行一个转换，用以驱动电机进行反应输出，然后再这个框架上进行蓝牙，红外，超声波，循迹的添加。

2.L298N:

连接：12v连接电池盒正极，电源地接地，5v连接VCC，两个马达输出连接小车电机

3.蓝牙：
1+.蓝牙模块上的VCC接51单片机上的VCC，GND接51单片机上的GND

2+.蓝牙模块上的TXD与RXD分别接单片机上的RXD与TXD，即输出连接接收，接收连接输出。（单片机给蓝牙模块说悄悄话，你往左走，蓝牙模块照做了，然后给单片机说我走完了，求夸！）

3+代码中，蓝牙主要是为了方便手机连接，然后让小车前进forward()，后退 back()，向左 left()，向右right()，停下stop()。这里一般是下载一个手机蓝牙助手（应用商店里就有哦！）

4+.代码
（下方代码部分串口，建议配合图片一起观看）

#include <REGX52.H>   //头文件
sbit AIN1 = P1^1;     //定义L298N上的四个接口，方便电机驱动
sbit AIN2 = P1^2;
sbit AIN3 = P1^3;
sbit AIN4 = P1^4;
int fx = 0;    //定义一个变量
void turnleft()   //向左
{
   
	AIN1 = 1 ;    //右边电机转动，左边不动，以下同理           
	AIN2 = 0 ;     //左右控制的接口需要自行调试
	AIN3 = 0 ;
	AIN4 = 1 ;	
}

void turnright()
{
   
	AIN1 = 0 ;
	AIN2 = 1 ;
	AIN3 = 1 ;
	AIN4 = 0 ;
}

void run() {
   
	AIN1 = 1 ;
	AIN2 = 0 ;
	AIN3 = 1 ;
	AIN4 = 0 ;

}
void stop(){
   
	AIN1 = 0 ;
	AIN2 = 0 ;
	AIN3 = 0 ;
	AIN4 = 0 ;
}

void back(){
   
	AIN1 = 0 ;
	AIN2 = 1 ;
	AIN3 = 0 ;
	AIN4 = 1 ;   
}

void timer()    //定时器
{
   
   PCON = 0x00;      //单片机上管脚名的全称
   TMOD=0x20;        
   TH1 = 0xfd; 
   TL1 = 0xfd;
   TR1=1;             //开启串口          
   REN=1;             //允许接收
   SM0=0;
   SM1=1;          //串口
   EA=1;           //中断
   ES=1; 
}
void runtimer()   //运行计时器
interrupt 4 		
{
   
 
 char receive_data;		//定义数据接收	
  if(RI == 1) 			//赋值，if语句
	{
    		
		RI = 0;
		receive_data = SBUF;	//SBUF单片机数据存储处，读取存储
		if(receive_data == 'w')	   //蓝牙助手上显示的指令“w”,以下同理
		{
   
				fx = 1 ;
		}
		
		else if(receive_data == 's')
		{
   
				fx = 2 ;
		}
		
		
			else if(receive_data == 'a')
		{
   
			fx = 3 ;
		}
		
		
			else if(receive_data == 'd')
		{
   
				fx = 4 ; 
		}
		
		
		else if(receive_data == 'x')
		{
   
				fx = 0 ;
		}


   }
}
void main()    //定义主函数，运用上边描述的fx
{
   
	 timer();
 	 while(1)
  {
    			 
		if ( fx == 1 )
		{
   
			run() ;
		} else if