weixin_55840066的博客

再经Park变换，将静止的αβ坐标系变成旋转的αβ坐标系，此时为dq坐标系，从两相静止到两相旋转(2s/2r)；控制三相电机即控制三相电压，经PARK变换之后，解耦出的两个直流分量id和iq即是我们需要控制的量，经过PID控制器运算出来的即是Vd和Vq，Vd和Vq也是直流量，这时就需要进行PARK变换的反推导，得到两相静止的电压量Valpha和Vbeta；至此，三相永磁同步电机的同步坐标变换全部介绍完成，若想结合实际的硬件观测及验证理论的正确性，可将提供的模型的核心算法分离出来，配合实际的硬件加以验证。

电机控制：交流电机的控制需要在dq坐标系下对电压或电流进行控制，以实现对电机转速和转矩的精确控制。Park反变换是将控制信号从dq坐标系转换回三相坐标系的必要步骤。如下图中所示，将PARK变换生成的Id和Iq输入到anti_park1模块，同样输入到模块中的还有模拟的电角度，二者经过PARK逆运算后将生成Valpha及Vbeta。4. 工程应用：在实际的电机控制系统中，Park反变换是一个常见且必要的步骤，用于将控制算法得出的dq坐标系下的控制信号转换为适合实际控制的三相坐标系信号。

图中Id不变，Iq变为-1，同样在实际电机仿真建模中，若需要控制电机反转，将模型参数进行相应修改即可，当然由于实际模型中abc三相电流和电角度都是实际采集值，所以我们只需要对PID控制器的参考输入值进行修改即可。由于，Park变换的模型是基于Clark模型的基础上添加的，所以我们直接运行模型并打开Scope1，查看Id和Iq的波形即可。同时把模型中标注2的constant改为 2*pi*10即可，

clark变换将abc坐标系转换为αβ坐标系，park变换将静止的αβ坐标系转换为旋转的dq坐标系，park逆变换将旋转的dq坐标系转换为静止的αβ坐标系，注意，此时的控制量发生了变化，在park变换和park逆变换中间还有一级PID控制，park变换转换的时电流量，而经过PID控制器后，控制量变为电压量，park逆变换最终得到的是Valpha和Vbeta。而PID控制器由于是对直流参考信号的跟踪效果较好，因此三相交流电会经过坐标变换，在旋转的dq坐标轴上，可以用直流量描述电枢绕组的合成矢量。

单相半波可控整流阻性负载电路如下图1所示：图1 单相半波可控整流阻性负载电路单相半波可控整流阻性负载电路波形如下图2所示：图2 单相半波可控整流阻性负载电路波形晶闸管处于断态时，电路中无电流，负载电阻两端电压为零，U2全部施加于晶闸管两端。在U2正半周晶闸管承受正向电压期间的wt1时刻给晶闸管的门极施加触发脉冲，则晶闸管导通Ud=U2（忽略通态压降）；当wt1=Π时，电压U2和电流均为零，晶闸管关断Ud和Id均为零。如图2所示。

学习书目：《Simulink建模基础及C2000DSP代码自动生成.刘杰》此处只加入m文件名即可，不需要加“.m”后缀，否则会报错。

如图3，将正弦半波看成是由N个彼此相连的脉冲序列所组成的波形，波形宽度为p/N，但幅值不等，且脉冲顶部不是水平直线，面时曲线，各脉冲的幅值按照正弦规律变化。如图1 a、b、c、d所示的脉冲作为输入，加在图 a所示的R-L电路上，设其电流i(t)为电路的输出，图1 b给出了不同窄脉冲时i(t)的响应波形。图中调制波为定值0.2，PWM占空比为定值0.2，10KHz的载波决定PWM的频率，PWM频率和载波频率相同，然后调制波和载波进行比较，当载波幅值大于调制波时，PWM输出低，反之则为高。