永磁同步电机FOC矢量控制SIMULINK仿真系列记录（1）：算法部分（CLARK）

永磁同步电机FOC矢量控制SIMULINK仿真系列记录（2）：算法部分（PARK）

永磁同步电机FOC矢量控制SIMULINK仿真系列记录（3）：算法部分（ANTI_PARK）

永磁同步电机FOC矢量控制SIMULINK仿真系列记录（4）：算法部分（ANTI_PARK）

本系列仅学习记录。

三相永磁同步电机PMSM是一个强耦合、复杂的非线性系统，为了能够更好地设计先进的PMSM 控制算法，建立合适的数学模型就显得尤为重要。主要记录三相PMSM 的FOC控制基本数学模型和各个坐标变换之间的关系，指出两种常用坐标系变换之间的区别与联系；同时分别建立同步旋转坐标系和静止坐标系下的三相 PMSM数学模型；最后记录几种常用的同步旋转坐标系下数学模型的 MATLAB 仿真建模方法，以及静止坐标系下数学模型的仿真建模方法。

电机FOC控制包含了SVPWM、坐标转换、信号采集反馈、PID闭环控制等，这个控制策略，统称为FOC控制。一般SVPWM算法的实现是在静止的αβ坐标系上实现。而PID控制器由于是对直流参考信号的跟踪效果较好，因此三相交流电会经过坐标变换，在旋转的dq坐标轴上，可以用直流量描述电枢绕组的合成矢量。

FOC控制中，有两种坐标转换需要注意的，分别是clark变换、park变换和park逆变换。clark变换将abc坐标系转换为αβ坐标系，park变换将静止的αβ坐标系转换为旋转的dq坐标系，park逆变换将旋转的dq坐标系转换为静止的αβ坐标系，注意，此时的控制量发生了变化，在park变换和park逆变换中间还有一级PID控制，park变换转换的时电流量，而经过PID控制器后，控制量变为电压量，park逆变换最终得到的是Valpha和Vbeta。原理不多说。

离线模型验证，贴张完整的图。

标注：

1. 模拟三相电流波形；
2. Clark变换；
3. 为Simscape电力系统专用技术模型的环境块，设置步长为1e-6；
4. 三相电流波形观察示波器控件；
5. Ialpha及Ibeta波形观察示波器控件。

标1属性设置：

标2属性设置：

标3属性设置：

搭建完毕，验证结果：

从图中可以看出模拟的三相电流波形abc，三者相位互差120°，幅值为峰值1。

从图中可以看出三相电流abc经过clark变换后生成的两相相位差为90°的交流电流信号Ialpha及Ibeta，峰值也为1。