扩张观测器ESO中的fal函数理解

ESO作为ADRC的核心内容，其中包含的算法为非线性函数fal函数。

fal函数遵循工程上“大增益，小误差；小误差，大增益”的思想。对于该思想的理解可以从fal函数图像出发。

所谓大增益即大的变化程度可以理解为斜率大（大于0）的情况，而fal函数的图像可以看出，当输入误差大时，则此时输入与输出的差异过大则减少增益可以更快速平稳的使系统达到稳态。

对于fal函数也具有滤波特性，而且其滤波特性相比于一阶滤波器具有更好的滤波性，可以使滤波信号快速跟上输入信号不会产生延迟，并且不会对幅值有过多影响。