全网最通俗易懂自抗扰控制（ADRC）设计与实例讲解，下载！！——文献理解与matlab&simulink实例设计（Active Disturbance Rejection Control）

最新推荐文章于 2025-03-16 15:54:44 发布

小乖乖的臭坏坏

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分类专栏：控制算法

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42887138/article/details/109543139

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本文档提供了一篇关于自抗扰控制（ADRC）的通俗易懂讲解，包括文献理解与MATLAB及Simulink的实例设计。作者分享了ADRC的Simulink模型下载链接，便于读者进行深入学习和实践。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在这里插入图片描述

clc;
clear all;
close all;
 
%运行时间
time = 10;
%仿真步长
h = 0.01;
%时间定义
t  =0.01 : h : time;
%跟踪信号
v0 = zeros( 1 , time/h);
for i = time/h/2+1 : time/h
    v0(i) = 1;
end
rand_noise = 0.05 * randn(1 , time/h);
%加入随机噪声
vn = v0 + rand_noise;
%----------------------ADRC--------------------------%
%%
%--参数初始化--%
 
%跟踪微分器参数
r = 100;%r表示跟踪快慢
h0 = 5 * h;%h0代表信号平滑度（滤波效果）
v1_last = 0;
v2_last = 0;
v0_last = 0;
%扩张状态观测器参数
beta01 = 10;
beta02 = 200;
beta03 = 30;
alpha1 = 0.5;%文献里给了值，就别动了
alpha2 = 0.25;%文献里给了值，就别动了
delta = 0.0025;
b=1;
z1_last = 0;
z2_last = 0;
z3_last = 0;
%非线性误差反馈
nlsef_alpha1 = 0.7;
nlsef_alpha2  = 1;
%被控对象初始化
temp_y=[0.5 ; 0];
u_last= 0 ;
 
%

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