PathFinder机甲大师电控组问题总结

（一）CAN通信异常

Q1：配置CAN完成后，无法进入CAN接收中断。
解决思路：
A.检查是否CAN配置出现错误。其中最为关键的为相关时钟.中断是否加入使能函数语句。
B.检查是否CAN筛选器配置出现错误，通常问题出现在筛选器配置中对筛选ID码的配置。
C.检查是否正确配置FIFO中断源
D.检测是否成功发送信息，如果未正常发送数据则导致无法正常进入CAN接受中断。比如在使用CAN来催动电机时，如果电机无法正常转动则电机很可能并未收到CAN发送的信息。则问题不出在A.B之中。这时请考虑是否发送频率过快导致CAN邮箱卡死。
E.检测开发板CAN总线是否正常，若CAN总线异常也将无法正常进行使用，则会出现无法进入中断的情况。
F.检查电调是否损坏。

（二）陀螺仪数据接收

Q1：使用串口接收到陀螺仪数据异常
解决思路：
A.检查陀螺仪是否处于正常工作状态下。如果陀螺仪断线，则没有进行数据传输，则无法接受到数据。
B.检查陀螺仪数据解析中断函数是否合适。陀螺仪解析函数错误可能出现以下两种情况：第一、无法正常接收到数据。此时数据可能处于无法正常更新状态。第二、正常接收到数据，但是数据只有其中某一种。比如只接受到速度.角度其中一种。
C.检查串口配置是否正确。包括但不限于串口配置、DMA配置、中断配置。重点关注相关时钟是否开启、相关外设是否使能、DMA地址设置等（可通过使用串口与上位机观察串口是否正常来判断配置是否出错）。
D.使用上位机查看陀螺仪状态，判断陀螺仪是否损坏。
E.有数据但是数据混乱，可检查是否中断优先级设置与其他外设重复.组优先级和抢占优先级是否冲突。

（三）FreeRTOS系统使用

Q1：系统无法正确运行
解决思路：
A.检查是否任务创建正常。检查任务创建语句
B.检查是否任务调度为正常开启
C.检查是否进入临界区未及时退出
D.检查是否在定时器任务中使用while循环、延迟函数导致卡死。
E.检查是否多次配置中断向量组导致Harddefault。

Q2:FreeRTOS任务创建成功，但只能进入定时器任务，无法进入普通任务中
A、队列配置没有使能

（四）ADC外设使用

Q1：ADC_ResetCailbration错误卡死
解决思路：
A、检查是否正确使能ADC

（五）串口外设使用

Q1：串口输出乱码
解决思路：
A.检查是否自己使用的是新的板子，从而程序配置的系统时钟频率出错，比如时钟树各种配置。
B.检查是否正确配置串口初始化函数，包括DMA的各种配置，重点在波特率的问题。
C.检查自己发送内容是否正确符合通信协议

Q2：串口无法输出信息
解决思路：
A.检查是否符合Q1问题。
B.检查线序，TX与RX是否连接错误
C.检查是否正确使用函数。

（六）小车L298N控制芯片使用

Q1：连接电机后没有反应
解决思路：
A.检查是或否连接线序存在问题，着重注意STM32与L298N需要共地
B.检查PWM方波的发生程序是否与实物连接存在出入。

（七）模拟I2C

注意事项：
A、注意板子的时序，可能导致模拟I2C错误

（八）无人机使用事项

注意事项：
A、第一次起飞时，注意校准电机电调，打开无人机的紧急停机功能

（九）数码管使用

Q1：单片机，锁存器数码管相应端口都有明显电平变化但数码管不显示
解决思路：
A.位选数据输入可能有问题。将电压全部拉低查看是否有变化
B.检查是否线路连接出现问题。
C.检查是否未最小触发时间设置过快，导致达不到数码管正常显示的需求

Q2: 数码管显示乱码
解决思路：
A.是否未将数码管数据清零
B.是否延时函数的设置不适合导致数码管跳过部分显示。
C.检查写入引脚是否被别的外设复用，导致输入不连续。

Q3：小数点后一位数显示异常
错误描述:不管最后一位输入数据如何，在快速的显示后变为0。
解决思路：
A、检查输入数据类型是否支持显示小数点后位数。

Q4：数码管无法单独工作
解决思路：
A、检查是否使用同一组位选码来控制所有位选，可单独计算每一个锁存器所使用的位选码组，在显示函数中单独调用以避免位选混乱。

（十）软件使用与程序下载

Q1：使用C8下载程序时出现Error: Flash Download failed- “Cortex-M3”
解决办法：
A、在flash download中修改flash。

Q2：查看某个函数或变量的源码用到Go To Definition Of’XX’.使用该功能后弹出一个对话框：Source Browser :GPIO_InitTypeDef is ‘undefined’。
问题原因：
A、函数使用了static 导致无法在文件中实现双向跳转但实际上不会影响工程的使用

Q3：A板突然出现锁死情况无法下载程序
A、断电重启
B、通过硬件Reset复位
C、将flash内存加大

Q4：在刚开始使用keil编写程序时出现大量错误
问题原因：
1.没有配置编译环境，某些量没有宏定义导致报错
2.keil版本选择错误
解决方式：
A.配置好文件的编译环境，宏定义需要的变量
B.将魔法棒target中use defalt compiler version6改为use defalt compiler version5

Q5：Keil5每次开启debug都会跳出代码大小限制为32K，但是实际上并不会影响使用。
问题原因：
Keil5版本太新，导致常见的破解软件生成的序列码不适用新版本，导致软件破解不完全。

Q6:keil从DEBUG模式退出可能会卡死
问题原因：keil版本过低

Q7:程序进入HardFault_Handler卡死。
问题原因:数据越界，中断错误。
解决方式：
A.检查数据指针使用是否出现错误；
B.检查中断命名是否出错。
C.检查是否多次配置中断向量组导致Harddefault

（十一）定时器

Q1:TIM1 输出PWM波模式开启失败
问题原因：
高级定时器在启用PWM模式时要比通用定时器多加一个TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef*TIMx,FunctionalState NewState)函数

Q2:驱动程序例如摩擦轮的驱动程序，在单独的工程里能够正常运行，但与其他的程序合并一起时无法正常运行
问题原因：
几个程序都是定时器完成，其中一些程序开启了相同的时钟但进行了不同的配置，这导致程序不能正常运行
解决方式：
将所有时钟配置放在一个函数中，针对情况进行适用所有程序的配置。

（十二）兵种测试问题

Q1：不给设定值，但是电机依然会转动或是抖动
问题原因：
A.6020电机中有120Ω的电阻，需要把开关拨到ON电机才能正常工作。CAN总线上的总电阻保持60欧。

Q2：拨弹电机会自动停下
问题原因：在RTOS的定时器任务中放了一个2S的延时，导致射击任务中的电机停止。（当任务A获取CPU使用权后，先执行任务A的主体代码，之后调用系统延时函数vTaskDelay()进入阻塞状态。任务A进入阻塞后，其它任务得以执行。FreeRTOS内核会周期性的检查任务A的阻塞是否达到，如果阻塞时间达到，则将任务A设置为就绪状态。由于任务A的优先级最高，会抢占CPU，再次执行任务主体代码，不断循环。如果执行任务A的过程中发生中断，那么任务A执行的周期就会变长，所以使用相对延时函数vTaskDelay()，不能周期性的执行任务A。)任务运行突然停下时可以着重去检查相对延时函数和绝对延时函数。

Q3：电机发出异常响声
问题原因：陀螺仪配置出现问题，使用串口上位机重新配置需要的数据可以解决此类问题

Q4:使用pwm波控至摩擦轮无法解锁电调启动
问题原因：
A.系统实际时钟与默认不同，pwm波频率与占空比不同
B.电调解锁需要先拉至最小占空比再拉至最大，之间需要等待时间

Q5:在使用键盘控制时鼠标操作时，底盘的云台跟随可能导致云台发疯。
原因：鼠标数值的变化速度可以远大于遥控器的拨杆控制。
解决方法：添加云台yaw轴角度限位，限制底盘旋转速度。

Q6:上场时英雄的云台发射机构的都无法控制
原因：云台的IMU是用的发射机构的供电，而比赛开始时发射机构是断电的
解决方法：将IMU的供电改为云台供电

Q7：云台PID控制调不好，上位机回传数据出现梯形波
解决方法：使用陀螺仪上位机增加IMU的回传速率

Q8：场地交互模块无法识别。
解决方法：电源管理模块的电流影响其功能，更改场地交互模块或者电源管理模块位置。