matlab机器人工具箱（1）

1.机器人工具箱

2.Figure的基本组成
figure和axes的概念
在实际绘图中，一张图可能会有好几个子图，这时axes表示生成的各个小图，而figure则是绘制各图的大画布。

所以，在之后设置图形属性时，有时用到gca（Axes）,有时用到gcf（Figure）。

3.hidden
hidden off—不隐藏网格

hidden on—隐藏网格

4.保持上一个图形不消失

hold on;    % 保持图形

5.mesh

mesh(x,y,f1,'edgecolor','r','linewidth',0.5)

6.legend图例标签

7.三维图形中向量的绘制
向量的绘制需要用到quiver3(x,y,z,u,v,w,’-r’)函数，
其中，
1、（x,y,z）是坐标原点的位置；
2、（u,v,w）是向量的大小；
3、’-r’是线段的属性，“-”表示直线段，“–”表示虚线，“r”表示线段的颜色，常用的有r-红色、g-绿色、b-蓝色、k-黑色
若要想得到带圆圈的线段，可使用’-or’

1. quiver(…,scale) scale的作用是自动缩放箭头以适合网格大小，然后根据因子 scale 拉伸它们。scale = 2
   使它们的相对长度加倍，scale = 0.5 使它们的相对长度减半。使用 scale = 0 绘制速度向量，不应用自动缩放。

   遇到的问题：用不同量级的两组数，scale设置都不为零，设置因子相同，但二者的比例尺不同。
   解决(?)：让scale=0关闭自动缩放，通过数据乘以相应的倍数来调整箭头长短，比例尺处理办法相同。

2. axis equal xy轴等比例，矢量方向才能准确。quiver标配。

quiver3(x0,y0,z0,x11,x12,x13,’-or’);
hold on;

「注：在二维中使用的是quiver(x,y,u,v,’-r’)」
8.空间位姿表示方法-----RPY角

rpy2r(30,45,-30)等同于下
rotz(-30)*roty(45)*rotx(30)

rpy2tr
tr2rpy：旋转矩阵转换为绕三个轴的转角
rpy2jac

atan2(1,1)
ans =
0.7854

atan2d(1,1)
ans =
45

9.生成三维物体

X=w';
X=X(:,1:3);
d1=X(1,:);
d2=X(2,:);
d3=X(3,:);
d4=X(4,:);
d5=X(5,:);
d6=X(6,:);
% 根据xy的坐标生成底面
x1=[d1(1),d2(1),d3(1),d4(1),d1(1)];
y1=[d1(2),d2(2),d3(2),d4(2),d1(2)];
z1=[d1(3),d2(3),d3(3),d4(3),d1(3)];
% 根据xy的坐标生成顶面
x2=[d5(1),d6(1),d6(1),d5(1),d5(1)];
y2=[d5(2),d6(2),d6(2),d5(2),d5(2)];
z2=[d5(3),d6(3),d6(3),d5(3),d5(3)];
x=[x1;x2];
y=[y1;y2];
z=[z1;z2];
figure(1)
mesh(x,y,z,'edgecolor','r')
hold on
colormap(gray(1))
hidden off
axis equal
axis on
grid on

10.angvec2tr旋转矩阵
一个绕x轴旋转π / 2的例子，其旋转矩阵为

R=angvec2r(pi/2,[1,0,0])
R =

    1.0000         0         0
         0    0.0000   -1.0000
         0    1.0000    0.0000

11.给矩阵加一行或加一列

加一行
A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9];
row=[0 0 0];
A_row=[A;row];

A_row =

 1     2     3
 4     5     6
 7     8     9
 0     0     0

加一列
A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9];
column=[0;0;0];  %一共三行，用“;”分开
A_column=[A column];

A_column =

 1     2     3     0
 4     5     6     0
 7     8     9     0