ESP32 FreeRtos 任务通知1（直接任务通知）

简介

一个任务可以有多个notification，每个notification包含4个字节的value 和 1个字节的stats。

stats用来记录当前的notification有没有被处理 pending or not pending，

我们不能对stats进行直接的读写操作，是系统自动的。

我们只能对notification value 进行操作。需要注意的是任务不能操作自己本身的notification value，如下方程序taskGive任务只能对taskWait任务的notification value进行操作。

程序实现

static TaskHandle_t xTaskWait = NULL;
static TaskHandle_t xTaskGive = NULL;

#define LOWTHREEBITS ( 1UL << 0UL )|( 1UL << 1UL )|( 1UL << 2UL )

void taskWait(void *pvParam) {
  uint32_t ulNotificationValue; //用来存放本任务的4个字节的notification value
  BaseType_t xResult;

  while (1) {
    //vTaskDelay(1000);
    xResult = xTaskNotifyWait(0x00, //在运行前这个命令之前，先清除这几位
                              0x00, //运行后，重置所有的bits 0x00 or ULONG_MAX or 0xFFFFFFFF
                              &ulNotificationValue, //重置前的notification value
                              portMAX_DELAY ); //一直等待
                      
    if (xResult == pdTRUE) {
      Serial.println(ulNotificationValue); //将自己的notification value以二进制方式打出来
    } else {
      Serial.println("Timeout");
    }
  }
}

void taskGive(void *pvParam) {
  pinMode(23, INPUT_PULLUP);
  BaseType_t xResult;
  while (1) {
    if (digitalRead(23) == LOW) {
      xResult=xTaskNotify( xTaskWait, 0, eIncrement );  //对方的notification value +1
      //xResult=xTaskNotify( xTaskWait, 0, eNoAction ); //不设置对方的notification value
      //xResult=xTaskNotify( xTaskWait, ( 1UL << 4UL ), eSetBits ); //第3个bits 设置为 1 和 原有的值是OR运算
      //xResult=xTaskNotify( xTaskWait, 0, eIncrement );  //对方的notification value +1
      //xResult=xTaskNotify( xTaskWait, LOWTHREEBITS, eSetValueWithOverwrite ); //覆盖原有的值
      //xResult=xTaskNotify( xTaskWait, 0b11111111, eSetValueWithOverwrite ); //覆盖原有的值
      //xResult=xTaskNotify( xTaskWait, 0xFF, eSetValueWithOverwrite ); //覆盖原有的值
      //xResult=xTaskNotify( xTaskWait, LOWTHREEBITS, eSetValueWithoutOverwrite); //如果没有待处理的就覆盖，如果有待处理的就pending
      Serial.println(xResult == pdPASS ? "成功\n":"失败\n");
      
      vTaskDelay(120); //消除按钮抖动
    }
  }
}
void setup() {
  Serial.begin(115200);

  xTaskCreate(taskGive, "", 1024 * 4, NULL, 1, &xTaskGive);
  xTaskCreate(taskWait, "", 1024 * 4, NULL, 1, &xTaskWait);
}

void loop() { }

运行环境

直接任务通知