C语言与工业自动化控制：PLC编程、Modbus/TCP协议与OPC UA接口（二）

目录

一、C语言与Modbus/TCP协议

1.1 Modbus/TCP协议解析

1.2 使用C语言实现Modbus/TCP通信

1.3 C语言在Modbus/TCP优化中的作用

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一、C语言与Modbus/TCP协议

1.1 Modbus/TCP协议解析

基本结构： Modbus/TCP协议是在原有的Modbus协议基础上，结合TCP/IP网络通信技术形成的一种工业网络通信标准。它采用了标准的TCP/IP分层模型，将Modbus应用层数据封装在TCP报文中进行传输。Modbus/TCP报文的基本结构包括以下几个部分：

1. TCP头部：包含源端口号、目的端口号、序列号、确认号、头部长度、保留位、标志位（如URG、ACK、PSH、RST、SYN、FIN）、窗口大小、校验和、紧急指针等字段，用于TCP连接的建立、维护和数据传输过程。

2. Modbus/TCP报文：

   • 事务标识符（Transaction Identifier, TID）：由两字节组成，由主设备（客户端）生成并随请求发送，从设备（服务器）在响应中复用此标识符，以便主设备能匹配对应的响应报文。
   • 协议标识符（Protocol Identifier, PID）：固定值为0x0000，标识该报文使用Modbus协议。
   • 长度（Length）：表示后续Modbus应用数据单元（Application Data Unit, ADU）的字节数。
   • Modbus应用数据单元（ADU）：包含Modbus报文头（例如功能码）和数据区，具体结构取决于所使用的Modbus功能（如读取/写入寄存器、读取/写入线圈等）。

工作原理： Modbus/TCP采用主从式通信模式，即一个主设备（如PLC、SCADA系统）向多个从设备（如传感器、执行器、其他控制器）发起请求，从设备根据收到的请求执行相应操作，并返回响应给主设备。工作流程如下：

1. 连接建立：主设备通过TCP三次握手建立与从设备的连接，通常使用预设的Modbus/TCP端口502。

2. 请求发送：主设备构造一个Modbus/TCP报文，包含TID、PID、Length和相应的Modbus ADU，通过已建立的TCP连接发送至从设备。

3. 响应接收：从设备接收到请求后，解析Modbus ADU执行指定功能，然后构造包含相同TID的响应报文，通过同一TCP连接回传给主设备。

4. 数据处理：主设备收到响应后，根据TID匹配对应的请求，解析响应数据进行进一步处理或显示。

5. 连接关闭：完成通信任务后，可以断开TCP连接，或者保持连接以支持连续的数据交换。

数据类型： Modbus/TCP协议中涉及的主要数据类型包括：

• 线圈（Coil）：二进制值，代表开关状态（ON/OFF），在设备中通常对应一个逻辑输出点。
• 离散输入（Discrete Input）：类似线圈，但通常表示外部输入信号（如传感器状态）。
• 保持寄存器（Holding Register）：16位有符号或无符号整数，用于存储可读写的数据，如数值、配置参数等。
• 输入寄存器（Input Register）：类似于保持寄存器，但通常表示只读的测量值或状态信息。

通信模式： Modbus/TCP支持多种通信模式，包括：

• 单播（Unicast）：主设备直接与单一从设备通信，是最常见的通信方式。
• 广播（Broadcast）：主设备发送请求到网络上的所有从设备，通常用于配置或诊断目的，但不期望收到响应。
• 多播（Multicast）：主设备发送请求到一组预先定义的从设备集合，可能在特定网络环境中使用。

广泛应用： Modbus/TCP因其简单、开放、通用性强的特点，在工业自动化领域得到广泛应用，涵盖制造业、能源、建筑自动化、环境监控等多个行业。它用于实现设备间的实时数据交换、远程监控、设备配置与控制等功能，是构建智能工厂、物联网（IoT）系统的重要通信协议之一。

1.2 使用C语言实现Modbus/TCP通信

使用C语言开发Modbus/TCP客户端与服务器程序涉及以下关键环节：

数据打包： 编写C代码来构造Modbus/TCP请求报文，包括设置TID、填充固定PID和Length字段，以及根据所需的功能码和数据组装Modbus ADU。这通常涉及定义适当的结构体来组织报文数据，确保数据按协议要求的字节顺序排列。

struct ModbusTCPHeader {
    uint16_t tid;
    uint16_t pid;
    uint16_t length;
};

struct ModbusADU {
    uint8_t function_code;
    // ... 其他字段根据具体功能码定义
    uint8_t data[DATA_SIZE]; // 数据区
};

// 构造Modbus/TCP请求报文
void create_modbus_tcp_request(struct ModbusTCPHeader* header, struct ModbusADU* adu, uint16_t tid) {
    header->tid = htons(tid);
    header->pid = htons(MODBUS_PROTOCOL_ID);
    header->length = htons(sizeof(*adu));

    adu->function_code = READ_HOLDING_REGISTERS; // 假设读取保持寄存器
    // ... 设置其他ADU字段

    // 填充数据区
    memcpy(adu->data, request_data, DATA_SIZE);
}

传输： 利用C语言的网络编程接口（如BSD套接字API或Winsock API），创建TCP连接、发送请求报文、接收响应报文。以下是一个简化的示例：

#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>

int socket_fd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0); // 创建TCP套接字

struct sockaddr_in server_addr;
memset(&server_addr, 0, sizeof(server_addr));
server_addr.sin_family = AF_INET;
server_addr.sin_port = htons(MODBUS_TCP_PORT);
inet_pton(AF_INET, "192.168.1.100", &server_addr.sin_addr); // 从设备IP地址

connect(socket_fd, (struct sockaddr*)&server_addr, sizeof(server_addr)); // 建立连接

send(socket_fd, modbus_tcp_request, request_length, 0); // 发送请求报文

uint8_t response_buffer[BUFFER_SIZE];
int bytes_received = recv(socket_fd, response_buffer, BUFFER_SIZE, 0); // 接收响应报文

解析： 接收响应报文后，使用C代码解析Modbus/TCP响应报文，提取出TID、功能码、数据区等信息，进行必要的字节序转换（如使用ntohs()函数），并根据功能码的含义处理响应数据。

void parse_modbus_tcp_response(uint8_t* response_buffer, size_t response_length, struct ModbusTCPHeader* header, struct ModbusADU* adu) {
    header->tid = ntohs(*(uint16_t*)response_buffer);
    header->pid = ntohs(*(uint16_t*)(response_buffer + 2));
    header->length = ntohs(*(uint16_t*)(response_buffer + 4));

    adu->function_code = *(response_buffer + 6);
    // ... 解析其他ADU字段和数据区
}

1.3 C语言在Modbus/TCP优化中的作用

C语言的低级特性使其在优化Modbus/TCP通信效率、稳定性及安全性方面具有显著优势：

效率：

• 内存管理：直接操作内存，避免高级语言中的内存管理开销。通过合理分配和释放内存、使用内存池或预分配缓冲区等方式，提高数据包的构建和解析速度。
• 字节级操作：对二进制数据进行精确控制，减少不必要的数据复制和转换，提高数据处理效率。
• 编译器优化：使用C语言编写的代码可以充分受益于编译器优化，生成高效机器码。

稳定性：

• 错误处理：通过检查系统调用返回值、设置合理的超时机制、处理网络中断等异常情况，确保程序健壮性。
• 资源限制：监控并限制内存使用、打开文件描述符数量等，防止资源耗尽导致的系统崩溃。
• 并发控制：使用互斥锁、条件变量等同步原语，保证多线程环境下Modbus/TCP通信的线程安全。

安全性：

• 验证数据完整性：对收到的Modbus/TCP报文进行校验，如检查事务标识符的正确性、数据长度是否合法、功能码是否支持等，防止恶意或错误数据影响系统运行。
• 加密通信：虽然Modbus/TCP协议本身不提供加密，但可以借助C语言实现TLS/SSL加密层，为Modbus/TCP通信提供安全保障。
• 访问控制：通过编程实现身份验证、权限控制等机制，确保只有授权的客户端能与服务器进行Modbus/TCP交互。

此外，C语言的灵活性还体现在以下方面：

跨平台支持： C语言编写的Modbus/TCP通信程序可以轻松移植到不同操作系统和硬件平台上，满足工业自动化领域多样化的软硬件环境需求。

与硬件接口： 在嵌入式系统中，C语言可以直接与底层硬件接口交互，如串口、SPI、GPIO等，实现Modbus RTU（串行）与Modbus/TCP（以太网）之间的桥接，或者直接驱动Modbus/TCP设备的硬件接口。

集成第三方库： C语言能够无缝集成各种第三方库，如网络库（如libcurl、libevent）、加密库（如OpenSSL）、JSON解析库（如Jansson）等，增强Modbus/TCP通信的功能性和易用性。

代码可读性与可维护性： 尽管C语言是一种相对低级的语言，但通过遵循良好的编程规范（如使用清晰的变量命名、注释、模块化设计等），可以编写出易于阅读和维护的Modbus/TCP通信代码，有利于长期项目的开发与迭代。

总结来说，C语言凭借其底层控制力、高效性、跨平台能力以及与硬件的良好交互性，在Modbus/TCP通信的实现、优化、稳定性和安全性提升方面发挥着重要作用。通过精心设计和编码，C语言编写的Modbus/TCP通信程序能够在工业自动化环境中展现出卓越的性能和可靠性。