python将ros2点云数据保存一帧pcd xyz intensity

原时实数据

保存后的一帧数据数据

import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
import numpy as np
import open3d as o3d
import point_cloud2
import threading

# 定义一个ROS 2的节点类，用于订阅点云数据并处理
class PointCloudSubscriber(Node):
    def __init__(self, topic):
        # 调用Node的构造函数
        super().__init__('point_cloud_subscriber')
        
        # 创建订阅者，订阅特定的点云话题
        self.subscription = self.create_subscription(
            PointCloud2, topic, self.point_cloud_callback, 10)
        
        # 防止未使用的变量警告
        self.subscription
        
        # 日志信息：节点启动并订阅指定话题
        self.get_logger().info(f'点云订阅者的主题已经开始: {topic}')