步进式PID控制算法及仿真

在较大阶跃响应时，很容易产生超调。采用步进式积分分离PID控制，该方法不直接对阶跃信号进行响应，而是使输入指令信号一步一步地逼近所要求的阶跃信号，可使对象运行平稳，适用于高精度伺服系统的位置跟踪。

在步进式PID控制的仿真中，取位置指令为R=20，实际输入指令yd(k)采用0.25的步长变化，逐渐逼近输入指令信号R。仿真结果表明，采用积分分离式PID .控制，响应速度快，但阶跃响应不平稳，需要的控制输入信号大;而采用步进式PID 控制，虽然响应速度慢，但阶跃响应平稳，需要的控制输入信号小，具有很好的工程实用价值。

仿真实例：

被控对象为：

采样时间为1ms，输入指令信号为R=20。采用本控制算法进行阶跃响应。其中 M=1时为积分分离式 PID控制，响应结果，如图1所示;M=2时为步进式积分分离PID控制，响应结果及输入信号的变化如图2和图3。

图1 积分分离阶跃响应（M=1）

图2 步进式积分分离阶跃响应和控制输入（M=2）

图3 步进式阶跃信号yd(k)的变化

仿真程序：

%PID Control with Gradual approaching input value

clear all;

close all;

ts=0.001;

sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0D);dsys=c2d(sys,ts,z);

[num,den]-tfdata(dsys,'v');

u_I=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0;y_1=0;y_2=0;y_3=0;

error_1=0;error_2=0;ei=0;

kp=0.50;ki=0.05;

rate=0.25;

ydi=0.0;

for k=1:1:1000

time(k)-k*ts;

R=20; %Step Signal

%Linear model

y(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(2)*u_l+num(3)*u_2+num(4)*u_3;

M=2;

if M==1 %Using simple PID

yd(k)=R;

error(k)=yd(k)-y(k);

end

if M==2 %Using Gradual approaching input value

if ydi<R-0.25

ydi=ydi+k*ts*rate;elseif ydi>R+0.25

ydi=ydi-k*ts*rate;

else

ydi=R;

end

yd(k)=ydi;

error(k)=yd(k)-y(k);

end

%PID with I separation

if abs(error(k))<=0.8

ci=eiterror(k)*ts;

else

ei=0;end

u(k)=kp*error(k)+ki*ei;

%--------Return of PID parameters--------------%

yd_1=yd(k);

u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);y_3=y_2;y_2=y_1;y 1=y(k);

error_2=crror_1:

error_1=error(k);end

figure(1);subplot(211);

plot(time,yd,'r',time,y,'k:', linewidth' ,2);xlabel("'time(s);ylabel('yd,y);

legend(Ideal position signal'.,'Position tracking');subplot(212);

plot(time.u,r,linewidth',2);

xlabel('time(s));ylabel('Control input');figure(2);

plot(time,yd,'r,linewidth',2);

xlabel("'time(s)'):ylabel('ideal position value');