ROS学习笔记1 ubuntu18.04下ROS安装 及问题解决

1.设置源

在正式的安装前，先检查下Ubuntu初始环境是否配置正确。
打开Ubuntu的设置->软件与更新->Ubuntu软件->勾选关键字universe,restricted,multiverse三项。 如图所示

2.添加sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.添加KEYS

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.系统更新

sudo apt update && sudo apt-get upgrade

5.安装ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

#前面如果出现

N：忽略'ros-latest.listsudo'(于目录'/etc/apt/sources.list.d/')，鉴于它的文件扩展名无效

这样的错误，那就用

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ ros-latest.listsudo

删除错误文件即可。

6.安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ros-melodic-ros

7.初始化ROS

sudo rosdep init

如果没问题可以进行下一步

但是 不出意外的话一定会出意外

我在经历了无数次试错之后参考以下连接得到了解决 这篇帖子中有对这个问题详细的描述。

ROS安装中sudo rosdep init和rosdep update失败的终极解决方法（最新版本）_何为其然的博客-程序员宅基地 - 程序员宅基地https://www.cxyzjd.com/article/qq_30267617/115028689#google_vignette

rosdep update

8.设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 9.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

这一步要注意 路径必须要与你电脑的实际安装路径为准

11创建并初始化工作目录

mkdir -p ~/catkin_ws/src
 
cd ~/catkin_ws/src
 
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/
 
catkin_make

12更新环境变量

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

在打开的文件中 在文件的最下行添加以下代码 并根据注释提示进行实际修改

source /opt/ros/melodic/setup.bash

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.36 #这个后面的IP地址需要根据你当前网络IP地址进行修改 点击桌面右上角网络设置就可以查看
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

13小海龟测试

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

参考

Ubuntu 16.04/18.04 安装及卸载 ROS - chenjian688 - 博客园