一天一个嵌入式嵌入式面试知识（2：RTOS任务调度原理与实现（含优先级反转解决方案））

一、RTOS任务调度基础

1. 调度的核心目标

RTOS通过任务调度器管理多任务协作，确保高优先级任务优先执行，同时平衡资源分配。其核心目标是：

• 实时性：关键任务（如电机控制）在严格时限内完成。
• 公平性：避免任务饥饿（Starvation），合理分配CPU时间。

2. 调度策略分类

策略	特点	适用场景
优先级抢占	高优先级任务可打断低优先级任务，支持时间片轮转（同优先级任务轮换）	关键任务响应（如报警处理）
时间片轮转	同优先级任务按固定时间片轮流执行，简单易用但实时性较弱	低优先级周期性任务（如显示刷新）
协同调度	任务主动让出CPU或进入阻塞态时切换，无抢占，适合实时性要求不高的场景	资源占用稳定的任务

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二、调度实现机制

1. 任务状态与切换流程

FreeRTOS定义了四种任务状态：

• 运行态（Running）：当前占用CPU的任务。
• 就绪态（Ready）：等待调度器分配CPU的任务。

调度触发：

• Tick中断（默认1ms）：更新任务时间基准，检查任务状态并触发切换。
• 主动切换：任务调用vTaskDelay()或等待信号量时进入阻塞态。

任务切换流程：

1. Tick中断检查就绪链表，选择最高优先级任务。
2. 上下文保存：将当前任务寄存器状态压入栈。
3. 恢复新任务：从新任务栈恢复寄存器状态并执行。

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三、优先级反转问题

1. 问题现象与危害

场景：

• 任务A（高优先级）等待资源X（被任务C占用）。
• 任务B（中优先级）抢占任务C执行，导致任务A延迟。

危害：

• 高优先级任务响应时间不可预测，系统实时性下降。
• 可能引发系统崩溃（如火星探测器案例）。

2. 解决方案

1. 优先级继承（Priority Inheritance）

• 机制：当高优先级任务等待低优先级任务占用的资源时，临时提升低优先级任务的优先级至高优先级任务级别。

• 实现示例（FreeRTOS）：

  // 互斥锁获取时自动触发优先级继承  
  xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY);  
  

2. 优先级极限（Priority Ceiling）

• 机制：为每个资源分配一个优先级上限，占用资源的任务优先级提升至该上限。
• 特点：
  • 避免优先级震荡，但需预知资源使用关系。
  • 在μC/OS-II等系统中广泛应用。

3. 混合策略

• 结合优先级继承与时间片轮转：
  • 同优先级任务采用时间片轮转，避免饥饿。
  • 跨优先级任务采用优先级继承，防止反转。

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四、实战案例：FreeRTOS优先级继承实现

// 创建互斥锁并启用优先级继承  
xSemaphoreHandle xMutex = xSemaphoreCreateMutex();  
xSemaphoreGive(xMutex);  // 释放互斥锁  

// 任务A（高优先级）尝试获取互斥锁  
void vTaskA(void *pvParameters)  
{  
    while(1)  
    {  
        xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY);  // 自动触发优先级继承  
        // 访问共享资源  
        xSemaphoreGive(xMutex);  
    }  
}  

// 任务C（低优先级）占用互斥锁  
void vTaskC(void *pvParameters)  
{  
    while(1)  
    {  
        xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY);  
        // 访问共享资源  
        xSemaphoreGive(xMutex);  
    }  
}  

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五、总结与建议

1. 调度策略选择：
   • 关键任务用优先级抢占+时间片轮转，非关键任务用时间片轮转。
2. 优先级设计原则：
   • 避免过多优先级（如FreeRTOS默认32级），减少上下文切换开销。
   • 关键外设（如ADC）优先级高于应用层任务。
3. 调试工具：
   • 使用FreeRTOS任务监控器观察任务状态，及时发现优先级反转。

明日预告：嵌入式系统内存管理（静态/动态分配策略对比）