FreeRTOS-任务调度

1.系统配置完成systick模块后，通常下每当产生一个systick中断就会运行SysTick_Handler。

2.分析void xPortSysTickHandler( void )

  a.通过操作寄存器basepri关闭一些中端

  b.通过xTaskIncrementTick判断是否需要进行一次任务切换

 c.打开在步骤a中关闭的中断

下面具体分析函数BaseType_t xTaskIncrementTick( void )

①：uxSchedulerSuspended：这个全局变量的意思是判断FreeRTO是否把所有任务挂起来（把所有任务挂起来调用的函数是uxSchedulerSuspended，这是uxSchedulerSuspended会置位TRUE）

②：当任务没有挂起来的话，xTickCount加1，然后把现在的时间赋给xConstTickCount

③：判断是否时间溢出，若溢出的话1.交互延时列表和溢出延迟列表的内容； 2.重新定义下一个周期任务的阻塞时间

⑤：判断延迟列表是否为空。若为空则把下一个阻塞时间设置为最大值。（通常情况下不会跑到这的）

⑥、⑦：把延迟列表的第一个列表项取出来，获取其列表项值（延迟列表的列表项值是按照阻塞时间的大小排列的，阻塞时间最小的为第一个，依次排列。若第一个列表项的阻塞时间还没到，则其余的延迟列表中的列表项阻塞时间都没有到）

⑧：再次确认延迟列表的列表项是否真的超时

⑨：若延迟列表的第一个列表项没有超时，则重新分配阻塞时间

（10）：把第一个阻塞时间到的列表项从延迟列表中取出

（11）：如果该任务有阻塞事件，则把阻塞事件从延迟事件列表中取出

（12）：把取出的任务放到就绪列表中