直流电机PID调试注意事项

1、当采用位置环和速度环控制电机时，电机的初始速度由位置环给出，电机瞬间拉到极限速度；想要平稳的启动和停止，必须加入速度控制，常见的有梯形和S形速度控制；

2、当采用梯形或S形曲线控制时，就取代了位置环，梯形速度控制要根据距离限定最高速度，否者在移动短行程执行高速时就会变成震荡；

3、如果运行负载不同时，会出现启动力矩大的情况，这时需要增加死区电压，加快系统响应速度，在系统达到减速区间时，把死区电压再降下来，防止在停止位置时产生震荡；

4、梯形曲线在启动时给一个最小启动速度，进入停止区域可以不提供最小运动速度；

5、采用编码器Z相做误差消除，外部中断I0必须设置成下拉；

6、运行曲线不要出现突然尖峰；

7、编码器模式下AB相加10级滤波；有效抗干扰；